[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置，其为了减轻中心附近的静止摩擦不协调感，通过增加主要在转向扭矩等于或小于减速装置的静止摩擦扭矩的扭矩范围内的转向辅助电流，使得可以改善车辆响应(减速装置一侧的动作)，同时还提高中心感。本发明的电动助力转向装置，其通过至少基于转向扭矩(Th)运算出的电流指令值(Iref)来驱动控制用来向转向机构施加转向辅助力的电动机(20)，其具备用于基于转向扭矩(Th)和车速(Vel)运算出用来补偿转向机构的静止摩擦的静止摩擦补偿指令值(SCC)的静止摩擦补偿单元(40)，并且，通过静止摩擦补偿指令值(SCC)来补正所述电流指令值(Iref)。

主权项

1.一种电动助力转向装置，其通过至少基于转向扭矩运算出的电流指令值来驱动控制用来向转向机构施加转向辅助力的电动机，其特征在于：具备用于基于在转向的中立附近发生的属于等于或小于减速装置的静止摩擦扭矩的扭矩范围的所述转向扭矩和车速运算出用来补偿所述转向机构的静止摩擦的静止摩擦补偿指令值的静止摩擦补偿单元，并且，通过所述静止摩擦补偿指令值来补正所述电流指令值，所述静止摩擦补偿单元具备用于运算出根据所述车速来决定的车速感应增益的车速感应增益单元和用于基于所述转向扭矩抽出转向扭矩变化率的转向扭矩变化率抽出单元，并且，将通过由所述车速感应增益单元运算出的所述车速感应增益与由所述转向扭矩变化率抽出单元抽出的所述转向扭矩变化率相乘而得到的乘法结果作为所述静止摩擦补偿指令值，所述转向扭矩变化率抽出单元通过对所述转向扭矩进行加权平均来求出经过加权平均后的转向扭矩，运算出所述转向扭矩与求出的所述经过加权平均后的转向扭矩之间的差分，然后将运算出的所述差分作为所述转向扭矩变化率。