[发明专利]使用关联特征对的丢失车辆恢复

摘要

根据本文中所描述的实施例，对于被确定为丢失的材料搬运车辆，用于使用关联特征对进行丢失车辆恢复的方法可包括通过取回来自相机的包括二维UV空间信息的相机数据的后续集合、形成来自UV空间信息的对、以及将每个形成的对与来自工业设施地图的多个三维全局特征点中的每一个的对关联，创建多个关联特征对。该方法还可包括基于多个关联特征对中的最高评级对从关联特征对的计算出的车辆姿态计算最佳估计姿态、使用累积的里程将最佳估计姿态更新到当前所定位的位置、将种子位置更新为当前所定位的位置、以及使用经更新的种子位置操作材料搬运车辆。

主权项

一种材料搬运车辆，包括相机、一个或多个车辆处理器、被配置为沿库存运送面移动材料搬运车辆的驱动机构、被配置为在工业设施的存储仓中存储和取回货物的材料搬运机构、以及与驱动机构和材料搬运机构通信的车辆控制架构，其中：相机通信地耦合到所述一个或多个车辆处理器并且捕捉头顶特征的输入图像；工业设施地图包括与头顶特征的映射关联的多个三维全局特征点；材料搬运车辆的所述一个或多个车辆处理器执行车辆功能以：(i)基于材料搬运车辆在工业设施中的种子位置和与材料搬运车辆关联的航位推算来确定材料搬运车辆相对于工业设施的库存运送面的所定位的位置；(ii)使用来自相机的包括二维UV空间信息的相机数据的初始集合为所定位的位置提供校正性反馈；(iii)使用所定位的位置，跟踪材料搬运车辆沿库存运送面的导航、以至少部分自动的方式沿库存运送面导航材料搬运车辆、或者两者；(iv)基于工业设施种子位置是否包括错误的数据、相机数据是否不足以校正与航位推算关联的误差、或者两者来确定材料搬运车辆是否丢失；(v)如果材料搬运车辆丢失，则通过取回来自相机的包括二维UV空间信息的相机数据的后续集合、形成来自UV空间信息的对、以及将来自UV空间信息的对与来自工业设施地图的所述多个三维全局特征点的对关联，创建多个关联特征对；(vi)针对在相机的视觉范围内的关联特征对计算各个车辆姿态；(vii)基于所述多个关联特征对中的最高评级对，从计算出的车辆姿态计算材料搬运车辆的最佳估计姿态；(viii)使用累积的里程将最佳估计姿态更新到当前所定位的位置；(ix)将种子位置更新为当前所定位的位置；以及(x)使用经更新的种子位置操作材料搬运车辆。