[发明专利]起立动作支援系统、起立动作支援系统的控制部的控制方法、起立动作支援系统的控制部用程序、机器人

摘要

支援被护理者的起立动作的起立动作支援系统(1)，具有：护理带(3)，该护理带具有保持机构(3g)和连结部(3c)，该保持机构具有保持被护理者的后背部和两腋下部的保持部(3a)，该连结部位于胸部并在前面连结于保持机构；旋转力施加机构(30)，连结于保持机构，将通过两腋下部的轴作为旋转轴，使保持部的前部下侧向上且后部上侧向下旋转；连结并牵引连结部的牵引机构(4)；以及控制部(12)，控制旋转力施加机构和牵引机构，使得在牵引动作开始后，牵引机构向前方上方牵引连结部，同时由旋转力施加机构使保持部旋转，然后向上方牵引连结部。

主权项

一种起立动作支援系统，支援被护理者的起立动作，具有：护理带，该护理带具有保持机构和连结部，该保持机构具有保持所述被护理者的后背部和两腋下部的保持部，该连结部位于所述被护理者的胸部并在所述被护理者的前面连结于所述保持机构；旋转力施加机构，该旋转力施加机构连结于所述保持机构，将通过所述被护理者的所述两腋下部的轴作为旋转轴，使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转；牵引机构，该牵引机构连结于所述连结部并牵引所述连结部；以及控制部，该控制部分别控制所述旋转力施加机构的旋转动作和所述牵引机构的牵引动作，以使得在所述牵引机构的牵引动作开始后，所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述连结部，同时由所述旋转力施加机构使所述保持部的前部下侧向上且所述保持部的后部上侧向下旋转，之后朝向上方牵引所述连结部。