[发明专利]用于组织接触检测和用于自动曝光和照明控制的系统和方法

摘要

即使照明器(210)的光学输出功率改变并且组织(203)与内窥镜的远端尖端之间的工作距离(204)改变，利用远程操作的外科手术系统(200)的内窥镜(201)捕获并在显示器单元(251)上显示的场景也维持一致的亮度。远程操作的外科手术系统(200)还自动检测内窥镜(201)何时接触组织(203)并且调节照明器(210)的输出光学功率，使得组织损伤不发生。

主权项

1.一种远程操作的外科手术系统，其包括：/n具有输出光学功率的照明器；/n摄像机；以及/n控制器，其耦接至所述照明器并耦接至所述摄像机，所述控制器被配置成维持显示场景的预定目标亮度，所述显示场景是由所述摄像机捕获的帧中的场景，所述控制器进一步包括摄像机控制单元和照明控制器，所述摄像机控制单元耦接至所述照明控制器并耦接至所述摄像机；/n所述照明控制器被配置成响应于来自所述摄像机控制单元的命令控制来自所述照明器的所述输出光学功率；并且/n所述摄像机控制单元被配置成接收来自所述摄像机的视频流，/n其中所述摄像机控制单元被配置成命令所述照明控制器使所述输出光学功率从第一输出光学功率改变到第二输出光学功率，并且所述摄像机控制单元被配置成命令所述摄像机使摄像机曝光时间从第一曝光时间改变到第二曝光时间，使得帧随后由所述摄像机以所述第二曝光时间并且从反射光捕获，所述反射光是在被反射之前来自具有所述第二输出光学功率的所述照明器的光，并且/n其中当所述输出光学功率增大时，减小所述曝光时间，而当所述输出光学功率减小时，增大所述曝光时间。/n