[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置即使在直线行驶状态中当驾驶员介入转向时，通过基于考虑了车辆特性的转向扭矩和车速的补正，也能够实现平稳的转向盘回正控制。本发明的电动助力转向装置具备用于以补偿电流指令值(Irefn)来驱动电动机的转向盘回正控制单元(100)，该转向盘回正控制单元由目标回正扭矩运算单元(120)、补正单元(101)、转向系统特性单元(122)、转向盘回正控制增益计算单元(132)和转向盘回正控制电流运算单元构成，其中，该目标回正扭矩运算单元(120)基于转向角(θ)和车速(V)运算出目标回正扭矩(Tt)；该补正单元(101)根据转向扭矩(Td)和辅助扭矩(Ta)对目标回正扭矩(Tt)进行补正；该转向系统特性单元(122)基于补正扭矩和粘性系数(C)与虚拟的转向系统特性相对应的传输特性相乘；该转向盘回正控制增益计算单元(132)将车速增益(KP)和转向扭矩增益(Th)与来自转向系统特性单元(122)的目标转向角速度(ω0)与实际转向角速度(ω1)之间的偏差(SG1)相乘，求出转向盘回正控制增益(SG2)；该转向盘回正控制电流运算单元对转向盘回正控制增益(SG2)进行控制运算，根据车速增益(KP)和转向扭矩增益(Td)进行输出限制，求出转向盘回正控制电流。

主权项

一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速运算出电流指令值，基于所述电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具备转向盘回正控制单元，其基于转向角、所述电流指令值、所述车速和转向角速度运算出转向盘回正控制电流，以通过将所述转向盘回正控制电流与所述电流指令值相加而得到的补偿电流指令值来驱动所述电动机，所述转向盘回正控制单元由目标回正扭矩运算单元、补正单元、转向系统特性单元、转向盘回正控制增益计算单元和转向盘回正控制电流运算单元构成，所述目标回正扭矩运算单元基于所述转向角和所述车速运算出目标回正扭矩；所述补正单元根据所述转向扭矩和辅助扭矩对所述目标回正扭矩进行补正；所述转向系统特性单元基于在所述补正单元被补正的补正扭矩和粘性系数与与虚拟的转向系统特性相对应的传输特性相乘；所述转向盘回正控制增益计算单元将车速增益和转向扭矩增益与来自所述转向系统特性单元的目标转向角速度与实际转向角速度之间的偏差相乘，求出转向盘回正控制增益；所述转向盘回正控制电流运算单元对所述转向盘回正控制增益进行P控制运算、I控制运算和D控制运算中的至少一个控制运算，根据所述车速增益和所述转向扭矩增益进行输出限制，求出所述转向盘回正控制电流。