[实用新型]随行定位工装快速切换的自动化机构

摘要

本实用新型提供了一种随行定位工装快速切换的自动化机构，包括可更换的立管或立柱及机器人上的抓持夹具，其特征在于，还包括固定于所述立管或立柱侧边的定位导向机构，该定位导向机构与机器人上的抓持夹具相配合，使得机器人抓手能够准确地抓住所述立管或立柱。将本实用新型提供的机构与机器人臂配合，可以满足一次对准要求，减少额外的定位矫正工序，切换速度快，占用节拍少。由于其自动导入并且精确定位的特点，弥补了机器人臂定位精度不高的缺点。

主权项

一种随行定位工装快速切换的自动化机构，包括可更换的立管或立柱(5)及机器人上的抓持夹具(7)，其特征在于，还包括固定于所述立管或立柱(5)侧边的定位导向机构(6)，该定位导向机构(6)与机器人上的抓持夹具(7)相配合，使得机器人抓手能够准确地抓住所述立管或立柱(5)；在定位导向机构(6)的两侧分别分布有至少一个锥形导向销孔(8)，在抓持夹具(7)上设有与锥形导向销孔(8)相配合的锥形导向销(9)；在抓持夹具(7)位于两侧锥形导向销(9)间的部分上设有公头(11)，在定位导向机构(6)位于两侧锥形导向销孔(8)间的部分上设有供公头(11)插入的母头，其中：公头(11)插入母头部分的端部为锥形端，在公头(11)该部分的外圆周面上开有一圈凹槽；母头包括分离的上端盖(13)及端盖(15)，上端盖(13)与端盖(15)间通过外部高压气体驱动内部的液动装置、外部的气动装置或机械装置使得导向环(10)上下运动来实现钢珠(12)打开、锁紧，在上端盖(13)与端盖(15)共同形成的腔体内设有导向环(14)，导向环(14)中部开有供公头(11)插入的锥形孔，在锥形孔孔壁与插入的公头(11)之间设有多个呈环形布置的钢珠(12)，钢珠(12)与公头(11)上的凹槽相配合，通过液动装置、气动装置或机械装置加载在上端盖(13)与端盖(15)上的锁紧力使得导向环(14)始终对钢珠(12)提供锁紧趋势的力，并使得钢珠(12)在锁紧状态和松开状态间转换；当液动装置、气动装置或机械装置加载在上端盖(13)与端盖(15)上的锁紧力减小，钢珠(12)处于松开状态，公头(11)的锥形端对钢珠(12)的推力大于钢珠(12)对公头(11)的锁紧力，公头(11)可自由伸入或抽出母头；当液动装置、气动装置或机械装置加载在上端盖(13)与端盖(15)上的锁紧力增大，钢珠(12)处于锁紧状态，钢珠(12)落入公头(11)上的凹槽将公头(11)定位锁紧。