[实用新型]一种回转式起重设备吊具防摇装置

摘要

本实用新型涉及工程机械领域，尤其涉及一种回转式起重设备吊具防摇装置，在回转式起重设备控制系统的基础上添加了一个防摇控制模块，同时采用可连续实时测量吊具在光平面中坐标位置的光带传感器，检测回转机构回转速度的回转机构光电编码器，检测俯仰机构俯仰速度的俯仰机构光电编码器，检测吊臂指定作业高度的吊臂接近开关、吊臂位置开关；通过光带传感器实时测量与吊具相连接的钢丝绳摆动过程在光平面中的空间坐标位置，将坐标位置信息传输到控制系统的防摇控制模块进行分析对比，并通过改变变频器的参数进行速度调控，使吊具摆角减至设定值以内，解决了回转式起重设备在运行时吊具发生大幅度摆动的问题，保证吊具平稳可靠运行。

主权项

一种回转式起重设备吊具防摇装置，其特征在于：包括防摇控制模块、光带传感器、回转机构光电编码器、俯仰机构光电编码器、吊臂(1)、吊臂接近开关(11)、吊臂位置开关(12)；所述防摇控制模块是将模糊控制器和内置PID调节器的PLC编程为独立的模块内置于回转式起重设备控制系统中，其输出端与回转机构和俯仰机构的驱动电机的变频器相连接；所述光带传感器包括A、B两组高速激光扫描测量仪；所述A组高速激光扫描测量仪包括A组高速激光扫描测量仪发射器(5)和A组高速激光扫描测量仪接收器(6)；所述B组高速激光扫描测量仪包括B组高速激光扫描测量仪发射器(7)和B组高速激光扫描测量仪接收器(8)；所述A组高速激光扫描测量仪发射器(5)和A组高速激光扫描测量仪接收器(6)分别安装在与起重设备吊臂(1)固定连接的光带传感器安装架(2)的左右侧托架上，实时检测与吊具(4)相连接的钢丝绳(3)在光平面中的X方向上的坐标位置；所述B组高速激光扫描测量仪发射器(7)和B组高速激光扫描测量仪接收器(8)分别安装在与起重设备吊臂(1)固定连接的光带传感器安装架(2)的前后侧托架上，实时检测与吊具(4)相连接的钢丝绳(3)在光平面中的Y方向上的坐标位置；所述光平面是A、B两组高速激光扫描测量仪发出的连续平行光线交织而成的面；所述光平面与吊臂(1)顶端上的钢丝绳穿孔(9)的距离为h；所述回转机构光电编码器安装在回转机构驱动电机轴端的一侧，用于检测回转机构驱动电机的转数n₁；所述俯仰机构光电编码器安装在俯仰机构驱动电机轴端的一侧，用于检测俯仰机构驱动电机的转数n₂；所述吊臂接近开关(11)安装在吊臂(1)上，所述吊臂位置开关(12)安装在回转塔架(13)上，所述吊臂接近开关(11)和吊臂位置开关(12)配合使用来确定吊臂(1)的作业位置高度。