[实用新型]码垛机械臂末端执行机构有效
| 申请号： | 201520045959.7 | 申请日： | 2015-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN204453849U | 公开（公告）日： | 2015-07-08 |
| 发明（设计）人： | 史伟民;葛宏伟;杨亮亮;许守金;时军;李建万 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310018 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 码垛机械臂末端执行机构，包括用于与机械臂相连的连接座，支撑座与连接座相连，支撑座装有两条滑轨；两个夹具对称、可滑动地装在滑轨上；夹具装有检测夹具间距的位置传感器；夹具装有用于驱动夹具夹紧或松开的电磁线圈组；夹具工作面加工成条纹状；夹具工作面装有压力传感器；夹具的底面装有撑架，撑架包括固定在夹具底面上的第一电磁线圈、固定杆，与固定杆平行设置的运动杆上装有磁铁，两条撑杆均与固定杆铰接，固定杆、运动杆、两条撑杆构成平行四边形机构，所述的磁铁在第一电磁线圈作用下牵动所述的平行四边形机构，达成所述撑架的伸展或收缩。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 机械 末端 执行机构 | ||
【主权项】：
码垛机械臂末端执行机构，其特征在于：包括用于与机械臂相连的连接座(1)，支撑座(2)与连接座(1)相连，支撑座(2)上装有两条滑轨(21)；两个夹具(3)对称、可滑动地装在滑轨(21)上；所述的夹具(3)装有检测夹具间距的位置传感器(31)；所述的夹具(3)装有用于驱动夹具夹紧或松开的电磁线圈组；所述的夹具(3)的底面装有撑架(4)，所述的撑架(4)包括固定在夹具(3)底面上的第一电磁线圈(41)、固定杆(43)，与所述的固定杆(43)平行设置的运动杆(42)上装有磁铁，两条撑杆(44)均与所述的固定杆(43)铰接，所述的固定杆(43)、运动杆(42)、两条撑杆(44)构成平行四边形机构，所述的磁铁在第一电磁线圈(41)作用下牵动所述的平行四边形机构，达成所述撑架(4)的伸展或收缩。
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