[发明专利]一种基于线激光的三维数据获取装置和方法

摘要

本发明公开了一种基于线激光的三维数据获取装置和方法，该装置包括双目相机单元、线激光扫描单元和嵌入式图像处理单元。该装置获取三维数据的过程：首先对双目相机进行立体标定，线激光扫描单元投射激光线，并在装置前方连续扫描，双目相机同时对某一位置的激光线条拍照，图像处理单元通过双目相机单元的内、外参数和三角测量原理，解算得到激光线条所处位置的三维数据，激光线条往复连续扫描，最终获得激光线扫描区域内的所有三维数据。本发明所述的装置和方法无需移动装置或被扫描物体，对旋转电机的旋转精度也无要求，具有成本低、精度高、系统鲁棒性好等优点。

主权项

一种基于线激光的三维数据获取装置，其特征在于包括：线激光扫描单元，包括线激光发生器、多棱反射镜和旋转电机，线激光发生器将线激光投射到多棱反射镜上，旋转电机带动多棱反射镜旋转，产生连续、重复扫描的激光线；双目相机单元，由两个可调夹角的相机组成，同时拍摄视野内的激光线，分别获取各自拍摄到的某一位置的激光线图像，并将图像传送给嵌入式图像处理单元；嵌入式图像处理单元，包括嵌入式处理器ARM(Advanced RISC Machines)、DSP(Digital Signal Processing)或FPGA(Field Programmable Gate Array)和数据接口；嵌入式图像处理器利用双目相机的内部和外部参数以及三角测量原理，解算得到激光线上各点三维坐标数据，随着激光线的连续扫描，最终得到扫描区域内所有点的三维数据；数据接口提供与其他设备的数据通讯接口，用于将获得的三维数据传输出去或获取外部设备的控制命令。