[发明专利]一种仿生六肢昆虫机器人的使用方法

摘要

本发明公开了一种仿生六肢昆虫机器人的使用方法，属于仿生机器人领域，其解决了现有六肢昆虫运动方式不明确，依据现有技术不能制造出适应路况差等恶劣环境的高仿生六肢昆虫机器人的问题。本发明的机器人包括本体和肢体，所述的肢体包括一对前肢、一对中肢和一对后肢，所述的一对前肢分别对称设置在本体前端的两侧，所述的一对中肢分别对称设置在本体中部的两侧，所述的一对后肢分别对称设置在本体后端的两侧；所述的本体上设有控制元件；所述的肢体上设有执行元件；所述的执行元件与控制元件相连。本发明能精确地确定六肢昆虫的运动方式，制造出能够适应抗震救灾等恶劣环境的仿生六肢昆虫机器人。

主权项

1.一种仿生六肢昆虫机器人的使用方法，所述仿生六肢昆虫机器人包括本体和肢体，所述的肢体包括一对前肢、一对中肢和一对后肢，所述的一对前肢分别对称设置在本体前端的两侧，所述的一对中肢分别对称设置在本体中部的两侧，所述的一对后肢分别对称设置在本体后端的两侧，其特征在于：所述的前肢、中肢、后肢的长度分别为L1、L2、L3，则各长度之间的关系满足L2＝1～1.3L1，L3＝1.1～1.35L2；所述的本体上设有控制元件；所述的肢体上设有执行元件；所述的执行元件与控制元件相连；所述的控制元件包括一个信号接收器；所述的前肢、中肢和后肢均包括大臂、中臂和小臂；所述的大臂与本体连接；所述的中臂与大臂连接；所述的小臂与中臂连接；所述的大臂长度为S1、中臂长度为S2、小臂长度为S3，则各长度满足关系S2＝3S1，S3＝4S1；所述的大臂与本体之间的连接为活动范围0～30°的连接；所述的大臂和中臂之间的连接、中臂和小臂之间的连接均为活动范围0～90°的连接；其步骤为：1)使用前准备，启动机器人控制电源，将控制元件初始化，启动信号接收器；2)运动准备，输入信号，限定各肢体大臂、中臂、小臂之间活动范围与时间的变化关系：前肢本体与大臂之间、大臂与中臂之间、中臂与小臂之间的活动范围随时间t的变化关系分别是：θ11＝0，θ12＝π/2*sin2(t)，θ13＝π/2*sin2(t)；其中θ11为前肢本体与大臂之间的夹角，θ12为前肢大臂与中臂之间的夹角，θ13为前肢中臂与小臂之间的夹角；中肢本体与大臂之间、大臂与中臂之间、中臂与小臂之间的活动范围随时间t的变化关系分别是：θ21＝0，θ22＝π/2*sin2(t+π/6)，θ23＝π/2*sin2(t+π/6)；其中θ21为中肢本体与大臂之间的夹角，θ22为中肢大臂与中臂之间的夹角，θ23为中肢中臂与小臂之间的夹角；后肢本体与大臂之间、大臂与中臂之间、中臂与小臂之间的活动范围随时间t的变化关系分别是：θ31＝0，θ32＝π/2*sin2(t+π/3)，θ33＝π/2*sin2(t+π/3)；其中θ31为后肢本体与大臂之间的夹角，θ32为后肢大臂与中臂之间的夹角，θ33为后肢中臂与小臂之间的夹角；3)输入信号，控制各肢体大臂、中臂、小臂连接处按如下运动速度执行：前肢：本体与大臂连接处的角速度为角加速度为大臂与中臂连接处的角速度为角加速度为中臂与小臂连接处的角速度为角加速度为中肢：本体与大臂连接处的角速度为角加速度为大臂与中臂连接处的角速度为角加速度为中臂与小臂连接处的角速度为角加速度为后肢：本体与大臂连接处的角速度为角加速度为大臂与中臂连接处的角速度为角加速度为中臂与小臂连接处的角速度为角加速度为其中t的初始值为0；4)断开机器人控制电源，运动停止。