[发明专利]一种用于外骨骼随动控制的姿态测量系统及其使用方法

摘要

本发明公开了一种用于外骨骼随动控制的姿态测量系统及其使用方法，系统包括右小腿姿态仪、右大腿姿态仪、左小腿姿态仪、左大腿姿态仪、上身姿态仪、左髋编码器、右髋编码器、左膝编码器、右膝编码器、左髋节点板、右髋节点板、左膝节点板、右膝节点板、数据接收装置、数据处理装置和动力子系统；数据处理装置判断由多个编码器反馈的数据是否与控制命令发出的控制外骨骼行走的数据是否相符合，若不符合进行后续反馈控制。本发明不仅对外骨骼进行姿态控制，还对外骨骼的姿态进行测量反馈之后，判断外骨骼的运动是否与人体的运动相符合，进行后续补偿，使外骨骼能够更好地与人随动。

主权项

一种用于外骨骼随动控制的姿态测量系统，它包括右小腿姿态仪、右大腿姿态仪、左小腿姿态仪、左大腿姿态仪、上身姿态仪、左髋编码器、右髋编码器、左膝编码器、右膝编码器、左髋节点板、右髋节点板、左膝节点板、右膝节点板、数据接收装置、数据处理装置和动力子系统；所述的右小腿姿态仪、右大腿姿态仪、左小腿姿态仪、左大腿姿态仪、上身姿态仪分别将人体右小腿、右大腿、左小腿、左大腿和上身的姿态数据通过数据接收装置发送至数据处理装置，数据接收装置对数据进行分析处理之后发送控制命令分别至左髋节点板、右髋节点板、左膝节点板、右膝节点板，通过左髋节点板、右髋节点板、左膝节点板、右膝节点板控制动力子系统输出的动力大小和速度，所述的动力用于控制左髋关节、右髋关节、左膝关节和右膝关节的外骨骼行走；其特征在于：所述的左髋编码器、右髋编码器、左膝编码器、右膝编码器分别采集左髋关节、右髋关节、左膝关节、右膝关节转动的角度信息，并分别通过左髋节点板、右髋节点板、左膝节点板、右膝节点板发送至数据处理装置；数据处理装置判断由多个编码器反馈的数据是否与控制命令发出的控制外骨骼行走的数据是否相符合，若不符合进行后续反馈控制。