[发明专利]便携式图像与激光融合的三维扫描系统

摘要

本发明提供一种便携式图像与激光融合的三维扫描系统，包括：手持式数据采集设备及与所述手持式数据采集设备电连接的控制与数据处理终端；所述手持式数据采集设备适于采集激光点云数据、高清图像数据、惯性测量数据，并将数据进行关联回传至所述控制与数据处理终端；所述的控制与数据处理终端适于所述手持式数据采集设备的功能参数设置、机械装置的运动控制、激光点云数据处理、图像数据处理、点云与图像数据的融合、三维模型渲染与可视化数据处理算法。本发明的三维扫描系统生产成本低、携带方便、易于操作，且可同时采集激光点云与图像数据，实现了快速、便捷、直观、准确地对空间场景信息进行数字化采集与记录。

主权项

1.一种便携式图像与激光融合的三维扫描系统，其特征在于，所述便携式图像与激光融合的三维扫描系统包括：手持式数据采集设备及与所述手持式数据采集设备电连接的控制与数据处理终端；所述手持式数据采集设备包括：三维激光扫描装置，所述三维激光扫描装置包括：二维激光扫描雷达、驱动器、大扭矩舵机及机械传动构件，所述驱动器与所述大扭矩舵机电连接；所述大扭矩舵机通过所述机械传动构件与所述二维激光扫描雷达连接，所述二维激光扫描雷达在所述机械传动构件的带动下做俯仰的扫描运动，所述三维激光扫描装置适于采集激光点云数据；惯性测量单元，适于采集所述手持式数据采集设备的位姿数据；主控单元，与所述惯性测量单元及所述控制与数据处理终端电连接，并通过所述驱动器的接口与所述驱动器电连接，适于对数据采集的控制及苏搜驱动器状态的运动控制，并将所述三维激光扫描装置及所述惯性测量单元采集的数据传送至所述控制与数据处理终端；高速运动摄像机，与所述控制与数据处理终端电连接，适于采集高清图像数据，并将采集的高清图像数据传送至所述控制与数据处理终端；所述高速运动摄像机为具有1080p分辨率、30fps、超宽视角的运动摄像机；所述高速运动摄像机通过数据线缆将实时影像数据以H.264的编码格式传送至所述控制与数据处理终端；所述的控制与数据处理终端适于所述手持式数据采集设备的功能参数设置、机械装置的运动控制、激光点云数据处理、图像数据处理、点云与图像数据的融合、三维模型渲染与可视化数据处理算法。