[发明专利]一种核废料钢桶自动取封盖控制系统

摘要

本发明涉及一种核废料钢桶自动取封盖控制系统，属于核废料处理技术领域，包括图像监控单元、运动控制单元、定位单元、传感器单元；运动控制单元用于数据的运算和处理，并发出控制命令；图像监控单元与运动控制单元相连接，用于对整个装置运行过程中的动作进行实时监控；定位单元与运动控制单元相连接，用于对X轴、Y轴、Z轴以及回转C轴的精确定位；传感器单元与运动控制单元相连接，用于检测金属桶的位置。该核废料钢桶自动取封盖控制系统结构设计简单、合理，运行稳定可靠，能够实现桶盖抓取、移动、桶盖与废料桶自动定位、桶螺纹孔位置定位、桶盖上的螺钉位置定位、放置桶盖、拧紧桶盖紧固螺栓等功能。

主权项

一种核废料钢桶自动取封盖控制系统，其特征在于：该核废料钢桶自动取封盖控制系统包括：图像监控单元、运动控制单元、定位单元、传感器单元；运动控制单元用于数据的运算和处理，并发出控制命令；图像监控单元与运动控制单元相连接，用于对整个装置运行过程中的动作进行实时监控；定位单元与运动控制单元相连接，用于对X轴、Y轴、Z轴以及回转C轴的精确定位；传感器单元与运动控制单元相连接，用于检测金属桶的位置；所述的运动控制单元包括：上位机、第一电源模块、PLC控制器、伺服驱动器、伺服电机；上位机的信号输入端与图像监控单元连接，上位机的信号输出端与PLC控制器连接；PLC控制器由第一电源模块供电，PLC控制器的输出端连接伺服驱动器并通过伺服驱动器连接伺服电机；PLC控制器还与定位单元和传感器单元相连接；所述的图像监控单元包括：显示屏、4路硬盘录像机、第二电源模块、摄像机；第二电源模块分别与显示屏、4路硬盘录像机相连接，4路硬盘录像机和摄像机的信号输出端分别与显示屏相连接；所述的摄像机为点阵红外枪式摄像机；所述的上位机是采用触摸屏结构；所述的PLC控制器包括：CPU模块、DI模块、DO模块、AI模块、FM353模块；CPU模块通过DP总线与上位机相连接；DI模块与CPU模块相连接，用于反馈各执行机构的动作完成位置是否正确以及控制信号；DO模块与CPU模块相连接，用于控制电磁阀动作；AI模块与CPU模块相连接，用于反馈扭矩信号；FM353模块与CPU模块相连接，用于控制伺服驱动器运动；所述的定位单元包括从XY方向平动时垂直扫描金属桶的弦长，再由所述定位单元计算出金属桶的中心位置的激光传感器；所述的传感器单元包括运动机构运动极限传感器和位置检测传感器。