[发明专利]一种翅片总成长U型管自动插管系统的U型管抓取单元

摘要

本发明公开了一种翅片总成长U型管自动插管系统的U型管抓取单元，设置在支撑框架(4)中后部，包括U型管托架(1)、U型管随行工装转位工作部件(2)和U型管抓取装置(3)；U型管托架设置为两件，包括U型管支撑梁(11)和前后方向设置的步进结构；U型管随行工装转位工作部件设置为两件，包括U型管随行工装旋转工作台(21)和U型管随行工装转位旋转驱动装置(22)；U型管抓取装置设置为两件，包括多个U型管抓取机械手(31)和坐标控制伸缩机构(32)。本U型管抓取单元能够实现自动化操作，降低人为因素对生产进度的影响，生产效率高，适用于数字化两器工厂翅片总成长U型管自动插管系统。

主权项

1.一种翅片总成长U型管自动插管系统的U型管抓取单元，其特征在于，本翅片总成长U型管自动插管系统的U型管抓取单元设置在支撑框架(4)中后部，包括U型管托架(1)、U型管随行工装转位工作部件(2)和U型管抓取装置(3)；所述的U型管托架(1)设置为两件，分别设置在支撑框架(4)的下层、翅片总成随行工装转位工作单元(5)两侧、U型管随行工装转位工作部件(2)的正下方，包括多个前后方向设置、左右方向上的间距尺寸与插管要求的长U型管之间的间距尺寸配合的长条状U型管支撑梁(11)和前后方向设置的步进结构，U型管支撑梁(11)的截面宽度尺寸与长U型管的内档宽度尺寸配合，U型管支撑梁(11)的顶端面设置成与长U型管U型端的U形内圈尺寸配合的弧形顶面；所述的U型管随行工装转位工作部件(2)设置在支撑框架(4)上层中后部，数量为两件，分别空间设置在翅片总成随行工装转位工作单元(5)两侧，U型管随行工装转位工作部件(2)包括U型管随行工装旋转工作台(21)和U型管随行工装转位旋转驱动装置(22)；U型管随行工装旋转工作台(21)通过U型管随行工装转位旋转驱动装置(22)安装在支撑框架(4)上，包括竖直设置的U型管随行工装旋转前工作面(211)和U型管随行工装旋转后工作面(212)，U型管随行工装旋转前工作面(211)和U型管随行工装旋转后工作面(212)的左右两侧均设有面向外侧的U型管随行工装夹紧装置，底部还设有U型管随行工装伸缩托底装置；U型管随行工装转位旋转驱动装置(22)设置在U型管随行工装旋转工作台(21)底部中央位置，U型管随行工装转位旋转驱动装置(22)与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接；所述的U型管抓取装置(3)设置为两件，分别设置在支撑框架(4)的上层顶部、两件U型管托架(1)的后端正上方，包括多个水平排列、竖直设置的U型管抓取机械手(31)和竖直上下方向上的坐标控制伸缩机构(32)；U型管抓取机械手(31)上设有张合控制结构；坐标控制伸缩机构(32)固定安装在支撑框架(4)上，U型管抓取机械手(31)安装在坐标控制伸缩机构(32)的伸缩端上；张合控制结构和坐标控制伸缩机构(32)分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接。