[发明专利]自行式建筑机械以及用于控制自行式建筑机械的方法

摘要

本发明涉及一种自行式建筑机械，具有行驶机构、驱动装置和工作装置，建筑机械可在土地上实施平移运动和/或旋转运动并且可在土地上的预先规定的工作区域中建造建筑物或改造土地。本发明还涉及一种用于控制自行式建筑机械的方法。建筑机械包括图像记录单元和显示单元。图像记录单元的图像数据在具有识别单元和参考单元的数据处理单元中被处理。在显示于显示单元上的图像中，对建筑计划重要的对象被识别并且从记录单元的图像数据中测定空间数据组，数据组包含关于已识别的对象在独立于建筑机械的运动的坐标系统中的位置的信息。根据空间数据组控制用于在土地上实施平移运动和/或旋转运动的和/或用于在土地上建造建筑物或用于改造土地的建筑机械。

主权项

1.一种自行式建筑机械，具有：行驶机构(3)，其沿工作方向包括前轮和后轮，或者包括前部传动机构和后部传动机构(4A、4B)；用于驱动所述前轮和/或后轮或者驱动所述前部传动机构和/或后部传动机构(4A、4B)的驱动装置(15)；工作装置(6)，其用于在土地上在所述工作装置(6)的预先规定的工作区域(25、26)中建造建筑物，或在所述工作装置的预先规定的工作区域中改造土地；控制单元(17)，其用于控制所述驱动装置(15)使得所述建筑机械在土地上实施平移运动和/或旋转运动，和/或其用于控制所述工作装置(6)使得所述工作装置(6)在土地上建造建筑物或改造土地；用于拍摄土地图像的图像记录单元(19)；用于显示通过所述图像记录单元(19)拍摄的土地图像的显示单元(20)；和用于处理图像记录单元的图像数据的数据处理单元(21)；其特征在于，所述数据处理单元(21)具有：识别单元(22)，其配置成能够在显示于所述显示单元(20)上的图像中识别成像的对象(O)；其中所述识别单元(22)具有输入单元(22A)，所述输入单元配置成为了识别对象(O)能够在显示于所述显示单元(20)上的图像中标记出待识别的对象的至少一个对象点(Onm)，并且所述输入单元(22A)配置成能够从多个具有预先规定的形状的对象(O)中选出一个对象，其中，所述识别单元(22)配置成在选出特定的对象和至少一个标记的对象点(Onm)的基础上识别该对象；参考单元(23)，其配置为，根据所述图像记录单元在独立于所述建筑机械在土地中的运动的坐标系统(X、Y、Z)中的位置和方位，从所述图像记录单元(19)的图像数据中测定空间数据组[(X1、Y1、Z1)、(X2、Y2、Z2)、(X3、Y3、Z3)…(Xn、Yn、Zn)]，所述空间数据组包含关于已识别的对象(O)在独立于所述建筑机械的运动的坐标系统(X、Y、Z)中的位置的信息；并且所述控制单元(17)配置成，根据测定的空间数据组[(X1、Y1、Z1)、(X2、Y2、Z2)、(X3、Y3、Z3)…(Xn、Yn、Zn)]，操控用于在土地上实施平移运动和/或旋转运动的所述驱动装置(15)，和/或操控用于在土地上建造建筑物或用于改造土地的所述工作装置(6)。