[发明专利]纳米定位系统的抗干扰控制方法

摘要

一种纳米定位系统的抗干扰控制方法，包括以下步骤基于误差变换的扩张状态观测器接收所述系统的输出y及控制量u，根据控制量u及系统输出y计算干扰估计值和状态估计值；所述观测器将状态估计值发送到控制器，控制器基于期望的系统输出yd以及状态估计值计算出控制律；根据所述控制律与干扰估计值计算得出纳米定位系统的控制量；将所述系统控制量输入所述纳米定位系统。该方法既利用非线性函数的优异性能，非线性函数中各参数又具有明确的物理意义，使参数整定具有较强的可操作性，降低了其整定难度。

主权项

一种纳米定位系统的抗干扰控制方法，包括以下步骤：基于误差变换的扩张状态观测器接收所述系统的输出y及控制量u，根据y和u计算干扰估计值和状态估计值；所述观测器将状态估计值发送到控制器，控制器根据期望的系统输出yd以及状态估计值计算出控制律u0；根据所述控制律与干扰估计值计算得出纳米定位系统的控制量u；将所述控制量u输入所述纳米定位系统；其特征在于：观测器按如下公式分别计算干扰估计值z3和状态估计值z1,z2dz1(t)dt=z2(t)+β1eo(t)dz2(t)dt=z3(t)+β2ρ(t)S(eo(t))+b0u(t)dz3(t)dt=β3ρ(t)S(eo(t))]]>控制律u0的计算公式如下：u0＝k1(yd‑z1)‑k2z2其中：β1、β2、β3是需要确定的参数；ρ(t)是正定、递减的预设性能函数，t是时间变量；S(x)是平滑、严格递增的函数；观测器估计偏差为eo(t)＝y‑z1；b0为控制量u的系数；k1＝2ωc,ωc是控制带宽。