[发明专利]一种软板的自动抓取装置及抓取方法

摘要

本发明软板的自动抓取装置和抓取方法，涉及一种自动抓取装置和抓取方法，自动抓取装置包括钉框架、直扎钉和定位座，钉框架沿软板周边布置，直扎钉底端尖锐、中部滚花、上部螺纹，直扎钉垂直贯穿钉框架，尖端伸出钉框架下方，直扎钉根据软板的张紧力大小非均匀布置；直扎钉旋入钉框架上的螺母中，在钉框架上侧还设有与机械手连接而将钉框架及软板抓起的抓架机构。抓取方法如下将板材放入加热装置中烤热变软；使抓取装置移动至变软板材的正上方；使直扎钉压入变软板材中；机械手利用抓架将抓取装置及其下方的软板一起运送并定位在到压型模具的导柱上；压型时抓紧装置张紧软板，压型后机械手向上将抓取装置整体拉出后用气缸顶出使其脱离软板。

主权项

一种软板的自动抓取装置，其特征在于，包括钉框架（1）、直扎钉（4）及定位座（2），所述直扎钉（4）上端设有外螺纹、中部表面粗糙、底端尖锐，在钉框架（1）上安装有多颗直扎钉（4），直扎钉（4）垂直贯穿钉框架（1），直扎钉（4）表面粗糙的中部及尖锐的底端伸出钉框架下方，直扎钉（4）上端连接有将直扎钉（4）固定在钉框架（1）上的螺母（3），定位座（2）固定连接在钉框架（1）至少一组对称边框的侧缘, 在钉框架（1）上侧还设有与机械手连接而将钉框架及软板抓起的抓架机构；所述抓架机构包括支撑框架、连接在支撑框架上用于夹紧钉框架定位座的夹紧装置、连接在支撑框架上用于支撑软板的辅助支撑装置，所述支撑框架包括两条相互平行的纵向支撑梁（9）及垂直连接在两条纵向支撑梁（9）间的两条横向支撑梁（11），机械手（10）连接在两条横向支撑梁（11）间；所述夹紧装置包括夹紧气缸（14）、锁扣Ⅰ（16）、锁合块（17），夹紧气缸（14）分别设置在两条纵向支撑梁（9）两端靠末端位置的一侧，锁扣Ⅰ（16）设置在夹紧气缸（14）外侧并与夹紧气缸（14）所在侧的纵向支撑梁（9）连接，锁扣Ⅰ（16）上设有贯穿锁扣Ⅰ（16）的通孔，锁合块（17）连接在夹紧气缸（14）的活塞杆外侧末端，所述定位座包括与钉框架侧缘固定连接的主体部（6），主体部（6）上端向上延伸形成便于夹紧装置将钉框架夹紧的锁扣Ⅱ（7），锁扣Ⅱ（7）上设有贯穿锁扣Ⅱ（7）的通孔，在夹紧装置夹紧定位座时，使锁扣Ⅰ（16）上的通孔与锁扣Ⅱ（7）上的通孔相互对准，再控制夹紧气缸（14）的活塞杆向外推动锁合块（17），使锁合块（17）卡在对应的通孔中，将锁扣Ⅰ（16）与锁扣Ⅱ（7）锁在一起。