[发明专利]电动摇摆装置驱动器的电机控制方法

摘要

本发明公开了电动摇摆装置驱动器的电机控制方法，在摆动的半周期T内，分五个时间段施加电压给电机，0‑t1段，给电机施加V1并以上升速度K1增加到V2，用以消除由于摇摆装置转向摆动后电机与摇摆装置之间的间隙；t1‑t2段，给电机施加电压按上升速度K2增加到V；t2‑t3段，给电机施加电压V；t3‑t4段，给电机施加电压按下降速度K3降到V3;t4‑T段，给电机施加电压按下降速度K4降到V4,用于保持电机和摇椅之间的推动侧间隙为0；如此往复循环本发明的控制方法通过消除电机与摇摆装置之间的间隙，以及在推动过程中设置合适斜率的推力电压，避免人在摇摆装置上感受到振动，从而达到了自然舒服的摇动效果。

主权项

电动摇摆装置驱动器的电机控制方法，该电机驱动摇摆装置做往复摆动，其特征在于，该电机控制方法包括：在摆动的半周期T内，分五个时间段施加电压给电机，所述五个时间段分别为：0‑t1段，t1‑t2段、t2‑t3段、t3‑t4段,t4‑T段；其中，0‑t1段，给电机施加较低可变或确定电压V1并以上升速度K1增加到V2，用以消除由于摇摆装置转向摆动后电机与摇摆装置之间的间隙；t1‑t2段，给电机施加的电压按可变或确定的上升速度K2增加到V，V是预定的电机电压；t2‑t3段，给电机施加电压V；t3‑t4段，给电机施加电压按可变或确定的下降速度K3降到V3；t4‑T段，给电机施加电压按可变或确定的下降速度K4降到V4,用于保持电机和摇椅之间的推动侧间隙为0；在摆动的后半周期起始点，方向传感器检测到摆动反向，重新按前半周期T的五个时间段施加电压给电机，如此往复循环；所述电压V1、上升速度K1和时间t1通过以下实验获取：摇椅静态时，人在摇椅上面感受给电机施加电压以后的冲击，K1为0时，V1的最大电压是人感受没有冲击的最大电压；V1为0时，K1的最大值是人感受没有冲击的最大斜率；摇椅最大摆幅摇动，在摆动方向改变以后，在电机上面施加V1电压、上升速度K1，电机转动到消除间隙的时间是t1；所述上升速度K2通过以下实验获取：电机电压从V2增加到V，根据人在摇摆装置上面感觉不到有震动的推力增加速度来计算出K2，K2的最大值是感觉不到有震动的推力最大增加速度；所述下降速度K3通过以下实验获取，K3是电机电压减少时人在摇椅上面不感觉有震动的斜率，V3的最小电压是电机转动的最低电压；所述下降速度K4、V4通过以下实验确定，K4最大值是电机电压减少时人在摇椅上面不感觉有震动的最大斜率，摇椅按最大幅度摆动，V4的最小值是可以保持电机与摇椅推动侧间隙为0的最小电压，V4的最大值是摇椅转向时摇椅能推动电机反向转动的最大电压。