[发明专利]一种基于采集与定位的室内外联合导航方法与系统

摘要

本发明公开了一种基于采集与定位的室内外联合导航方法与系统，其中，该方法包括获取室内外三维地图，以及室内外三维地图中的多个POI位置；检测轨迹贡献者与导航用户在室内外三维地图中的粗粒度位置；采集轨迹贡献者的个人运动轨迹；根据轨迹贡献者在室内外三维地图中的粗粒度位置与室内外三维地图中的多个POI位置，从个人运动轨迹中提取出有效运动轨迹，并存储有效运动轨迹；接收导航用户的导航请求，并根据导航用户在室内外三维地图中的粗粒度位置与导航用户的导航请求生成导航路径发送给导航用户。

主权项

一种基于采集与定位的室内外联合导航方法，其特征在于，包括：获取室内外三维地图，以及所述室内外三维地图中的多个POI位置；检测轨迹贡献者与导航用户在所述室内外三维地图中的粗粒度位置；采集所述轨迹贡献者的个人运动轨迹；根据轨迹贡献者在所述室内外三维地图中的粗粒度位置与室内外三维地图中的所述多个POI位置，从所述个人运动轨迹中提取出有效运动轨迹，并存储所述有效运动轨迹；接收所述导航用户的移动设备发送的导航请求，并根据所述导航用户在所述室内外三维地图中的粗粒度位置与所述导航用户的导航请求生成导航路径发送给所述导航用户的所述移动设备；当用户按推荐的轨迹行走时，系统将要检测POI位置来对导航用户的行走轨迹进行校准；所述检测轨迹贡献者与导航用户在所述室内外三维地图中的粗粒度位置，为根据所述检测轨迹贡献者与导航用户的移动设备与室外蜂窝塔的连接情况在室外三维地图中检测所述轨迹贡献者与导航用户所在的蜂窝塔位置，并根据所述轨迹贡献者与导航用户所在的蜂窝塔位置与所述检测轨迹贡献者与导航用户的移动设备与多个无线访问接入点的连接情况在室内三维地图中检测所述轨迹贡献者与导航用户所在的粗粒度位置；根据所述检测轨迹贡献者与导航用户的移动设备与室外蜂窝塔的连接情况在室外三维地图中检测所述轨迹贡献者与导航用户所在的蜂窝塔位置，为所述检测轨迹贡献者与导航用户的移动设备所在位置被一个所述室外蜂窝塔所覆盖，所述移动设备通过所述室外蜂窝塔的一个无线访问接入点连接至所述室外蜂窝塔并获取所述室外蜂窝塔的唯一标识符，所述移动设备将所述室外蜂窝塔的唯一标识符传送到服务器，所述服务器根据所述检测轨迹贡献者与导航用户发送的所述室外蜂窝塔的唯一标识符与所述室外蜂窝塔物理位置的对应关系确定所述轨迹贡献者与导航用户所在的蜂窝塔位置；根据所述轨迹贡献者与导航用户所在的蜂窝塔位置与所述检测轨迹贡献者与导航用户的移动设备与多个无线访问接入点的连接情况在室内三维地图中检测所述轨迹贡献者与导航用户所在的粗粒度位置，为所述检测轨迹贡献者与导航用户的移动设备同时接收到所述多个无线访问接入点信号，检测所 述检测轨迹贡献者与导航用户的移动设备在当前位置接收到所述多个无线访问接入点信号中每一个信号强度，将所述多个无线访问接入点信号中每一个信号强度使用无味卡尔曼滤波器去噪后映射为信号强度集合，并根据所述信号强度集合确定所述轨迹贡献者与导航用户所在的粗粒度位置。