[发明专利]一种多关节型单向抓斗

摘要

本发明涉及一种多关节型单向抓斗，包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台，所述的多关节爪夹数量为四，且四个多关节爪夹呈直线均匀布置；所述的主动杆和从动杆以及连接杆之间呈三角状柱体布置，且主动杆和从动杆以及连接杆均和多关节爪夹相连接；所述的主动杆和从动杆之间采用加强架进行连接固定；所述的安装台呈倒立的U型结构，且安装台左右两端分别与连接杆和主动杆相连接。本发明可实现三自由度平面运动的功能，运动灵活，通过单向抓斗即可达到抓取效果，且抓取物体稳定性强。

主权项

一种多关节型单向抓斗，包括多关节爪夹、主动杆、从动杆、连接杆、加强架和安装台，其特征在于：所述的多关节爪夹数量为四，且四个多关节爪夹呈直线均匀布置；所述的主动杆和从动杆以及连接杆之间呈三角状柱体布置，且主动杆和从动杆以及连接杆均和多关节爪夹相连接；所述的主动杆和从动杆之间采用加强架进行连接固定；所述的安装台呈倒立的U型结构，且安装台左右两端分别与连接杆和主动杆相连接；其中：所述的多关节爪夹包括第一连杆、第一转动销、第二连杆、第二转动销、第三连杆、第三转动销、第一耳座、第一液压缸、第二耳座、第二液压缸、第三耳座和第三液压缸；所述的第一连杆一端与连接杆之间通过第一转动销进行连接，第一连杆的另一端与第二连杆一端之间通过第二转动销相连接，第二连杆另一端与第三连杆顶端之间通过第三转动销相连接，第一耳座固定在第一连杆上侧壁上，第一液压缸顶端与第一耳座之间采用铰接方式相连接，第一液压缸底端与主动杆相连接，第二耳座固定在第二连杆上，第二液压缸一端与第二耳座之间铰接，第二液压缸另一端与主动杆相连，第三耳座位于第三连杆外侧壁上，第三液压缸顶端与第三耳座相连接，且第三液压缸底端与从动杆相连接。