[发明专利]基于机器视觉的焊道定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的焊道定位方法，包括：确定工件的特征点；变换工业相机的姿态角度，获取多个能够识别出特征点的像素值的近距离投影图形；计算工件的焊道在相机坐标系中的三维坐标值，将焊道在工件坐标系中的三维坐标值传输给机械装置，完成焊道定位。该基于机器视觉的焊道定位方法，简化了流程，适应性强，可适合多种焊道。本发明还公开了一种基于机器视觉的焊道定位装置，包括对工件的特征点进行近距离取景的工业相机和用于固定和控制焊枪的机械装置；机械装置包括控制系统，工业相机和机械装置之间设置有通信接口，工业相机通过通信接口将焊道的定位信息传输给机械装置的控制系统。上述基于机器视觉的焊道定位装置，结构紧凑。

主权项

一种基于机器视觉的焊道定位方法，其特征在于，包括如下步骤：确定工件的特征点；对所述工件的特征点进行近距离取景，变换工业相机的姿态角度，获取多个近距离投影图形，所述近距离投影图形能够识别出所述特征点的像素值；根据所述多个近距离投影图形，计算焊道在相机坐标系中的三维坐标值；将所述焊道在所述相机坐标系中的三维坐标值转换为所述焊道在所述工件坐标系中的三维坐标值；将所述焊道在所述工件坐标系中的三维坐标值传输给机械装置，完成焊道定位，所述机械装置用于固定和控制焊枪。