[发明专利]一种经轴搬运装置

摘要

本发明公开了一种经轴搬运装置，包括吊装夹爪、经轴夹紧工装、起重装置、滑台以及机架；吊装夹爪安装在机架上，有水平与垂直两个自由度；经轴夹紧工装与滑台之间为转动连接，经轴夹紧工装可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位姿，其位姿转换由装在经轴夹紧工装上的起重装置驱动；滑台可沿安装在机架上的滑轨滑动。本发明的经轴搬运装置稳定可靠，可完成相对复杂的经轴搬运动作，且成本相对较低，效率很高。

主权项

一种经轴搬运装置，其特征在于：包括吊装夹爪（1）、经轴夹紧工装（2）、起重装置（3）、滑台（4）以及机架（5）；所述吊装夹爪（1）安装在机架（5）上，有水平与垂直两个自由度；所述经轴夹紧工装（2）与滑台（4）之间为转动连接，经轴夹紧工装（2）可沿转动中心转动呈现平躺与竖直两个位姿，其位姿转换由装在经轴夹紧工装（2）上的起重装置（3）驱动；所述滑台（4）可沿安装在机架（5）上的滑轨滑动；所述吊装夹爪（1）包括直角坐标机器人（11）、托架（12）以及手爪（13），所述托架（12）为长方条形形状，固连在直角坐标机器人（11）末端，且相对于直角坐标机器人（11）末端对称安装，所述手爪（13）有两个，对称安装在所述托架（12）的两端；所述手爪（13）包括左半爪、右半爪以及气缸，左半爪与右半爪的主体均为圆弧形结构，圆弧的圆心角大于45º小于90º,左半爪与右半爪之间转动连接成交错的剪刀结构，且各自的非圆弧结构一侧的末端分别转动连接有一个等长连杆，连接左半爪与右半爪的两个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接；所述起重装置（3）包括钢丝绳（31）、至少一个定滑轮（32）与卷曲电机（33），所述钢丝绳（31）跨过定滑轮（32）一端固连在经轴夹装槽（21）上，另一端连在卷曲电机（33）上；所述经轴夹紧工装（2）包括经轴夹装槽（21）与压紧气缸（22），所述经轴夹装槽（21）一端装有挡板（23），另一端安装压紧气缸（22）；经轴夹装槽（21）装有挡板（23）的一侧与滑台（4）之间为转动连接。