[发明专利]室内定位方法和装置

摘要

本发明公开了一种室内定位方法以及室内定位装置，涉及定位领域。其中定位方法包括：在用户当前时刻所在位置的周围选取预设数量的粒子；根据用户行走情况计算每个粒子在下一时刻的新位置；在每个粒子的新位置上计算粒子作为用户位置的概率，并将该概率作为该粒子在下一时刻的权重；根据各粒子的新位置坐标以及权重加权计算粒子群的平均位置，并将粒子群的平均位置作为用户在下一时刻的位置，根据每个粒子在下一时刻的权重对所有粒子进行重采样得到预设数量的新粒子，根据新粒子的位置计算用户再下一时刻的位置，从而获得用户各个时刻的位置，提高定位精度。

主权项

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：在用户当前时刻所在位置的周围选取预设数量的粒子；根据用户行走情况计算每个粒子在下一时刻的新位置；在每个粒子的新位置上计算粒子作为用户位置的概率，并将该概率作为该粒子在下一时刻的权重；根据各粒子的新位置坐标以及权重加权计算粒子群的平均位置，并将粒子群的平均位置作为用户在下一时刻的位置；根据每个粒子在下一时刻的权重对所有粒子进行重采样得到预设数量的新粒子，根据新粒子的位置计算用户再下一时刻的位置，从而获得用户各个时刻的位置；采用以下方法对所述概率进行修正：计算当前时刻与下一时刻间的连续磁场数据采样差；将连续磁场数据采样差与磁场指纹数据流各片段的相似度进行比较，选取相似度最大的磁场指纹数据流片段对应的位置作为最可能的用户位置；根据最可能的用户位置及其相似度，利用如下公式对粒子的所述概率进行修正，其中，wz表示修正前位于位置Z处的粒子作为用户位置的概率，Wz表示修正后位于位置Z处的粒子作为用户位置的概率，δ表示最大的相似度，ZM表示最可能的用户位置。