[发明专利]一种新型PI控制器结构及其参数整定方法有效
| 申请号： | 201510217674.1 | 申请日： | 2015-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN104932250B | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 左月飞;符慧;刘闯;张涛;胡烨 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种新型PI控制器结构，该新型结构在传统PI控制器的基础上，增加了微分器环节，以下称为给定微分前馈环节，和控制增益环节；增加给定微分前馈环节，对建模误差进行补偿；增加控制增益环节，使得PI控制器的比例系数和积分系数与电机参数无关，便于整定。本发明还提供了这种新结构PI控制器的参数整定方法，包括以下步骤计算控制增益；根据超调量计算阻尼比；根据噪声调整无阻尼自然频率；计算控制器的比例系数和积分系数；本发明具有控制参数易于整定、对连续变化给定的跟踪性能较好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 pi 控制器 结构 及其 参数 方法 | ||
【主权项】：
一种新型PI控制器结构，包括PI控制器、限幅环节以及加法器，其特征在于：还包括给定微分前馈环节和控制增益环节，所述给定微分前馈环节对PI控制器的给定值进行微分控制，其输出值与PI控制器的输出值相加作为控制增益环节的输入值，对建模误差进行补偿；所述控制增益环节的控制增益为该控制器结构控制对象参数的比，其输入值与控制增益相乘得到理论控制量；所述理论控制量经限幅环节得到实际控制量，理论控制量与实际控制量之差作为PI控制器的一个输入值，用于PI控制器的抗积分饱和计算；所述比例系数为两倍的无阻尼自然频率与阻尼比的乘积，积分系数为无阻尼自然频率的平方。
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