[发明专利]刚柔混合夹具

摘要

本发明涉及机械夹具领域，公开了一种刚柔混合夹具，包括至少一对相对布置的刚性夹持系统和柔性夹持系统，所述柔性夹持系统包括柔性夹持座、设于所述柔性夹持座的用于容纳磁粉的柔性粉囊及用于为所述磁粉提供磁场的磁场发生器；所述刚性夹持系统包括刚性夹持座及设于所述刚性夹持座上的若干个液压缸；所述粉囊与所述液压缸的推杆相向设置。本发明采用刚柔混合夹持方式，夹具能够实现对不同形状和不同尺寸的工件进行夹持，对工件形状的适应面大，使用效率高；工件的拆、装通过控制磁场发生器的通断电及电流电压值，自动化程度高。

主权项

一种刚柔混合夹具，其特征在于，包括：至少一对相对布置的刚性夹持系统和柔性夹持系统，所述柔性夹持系统包括柔性夹持座、设于所述柔性夹持座的用于容纳磁粉的柔性粉囊及用于为所述磁粉提供磁场的磁场发生器；所述刚性夹持系统包括刚性夹持座及设于所述刚性夹持座上的若干个液压缸；所述粉囊与所述液压缸的推杆相向设置；该刚性夹持系统还包括移动装置，所述液压缸通过移动装置安装于所述刚性夹持座，且在所述移动装置的驱动下移动；所述移动装置包括安装于所述刚性夹持座的第一滑道、可滑动地安装于所述第一滑道的第二滑道及安装于所述第二滑道上的滑动块；所述第一滑道设有与其相平行的第一直线导轨，所述第一直线导轨的丝杠连接第一驱动电机，所述第二滑道与所述第一直线导轨的螺母连接；所述第二滑道设有与其相平行的第二直线导轨，所述第二直线导轨的丝杠连接第二驱动电机，所述滑动块与所述第二直线导轨的螺母连接；所述液压缸安装于滑动块；或者所述移动装置包括若干个对称三自由度并联机器人，每个所述对称三自由度并联机器人安装一个所述液压缸。