[发明专利]用于绝对式码盘的复合式码盘误码校正方法

摘要

用于绝对式码盘的复合式码盘误码校正方法，属于光电测量和自动控制技术领域。本发明针对绝对式光电码盘处理误码能力差，提出了一种复合式比较补偿算法。所述码盘误码校正方法通过以下步骤实现增量码值w2和上一次的光栅码值w0_old进行赋值，完成变量初始化；判断当前光栅码值w0与上一次的光栅码值w0_old之差dw0，以计算最终增量码值w2′；确定误码校正阈值n,(n≥0)；利用绝对码值w1与最终增量码值w2′之差的绝对值|w1‑w2′|判断当前系统是否产生误码；若当前系统产生误码，则用最终增量码值w2′代替绝对码值w1，即w1＝w2′来校正当前系统，得到最终的码盘值W＝(w2′<<N)|w0。本发明能对外界产生的较大干扰造成的误码进行补偿。

主权项

一种用于绝对式码盘的复合式码盘误码校正方法，其特征在于：所述方法通过以下步骤实现：步骤一、对增量码值w2和上一次的光栅码值w0_old进行变量初始化：即对增量码值w2和上一次的光栅码值w0_old进行赋值，w2＝w1，w0_old＝w0；其中，w1为绝对码值，w0为当前光栅码值，并设当前光栅码值w0的位数为N：步骤二、判断当前光栅码值w0与上一次的光栅码值w0_old之差dw0，以计算最终增量码值w2′：步骤二一、读取绝对码值w1以及当前光栅码值w0，以对步骤一的所述增量码值w2和上一次的光栅码值w0_old赋值；步骤二二、在每个运算周期内，将当前光栅码值w0与上一次的光栅码值w0_old求差得到光栅码差值dw0，即：dw0＝w0‑w0_old；同时将当前光栅码值w0保存到上一次的光栅码值w0_old中；步骤二三、根据当前光栅码值w0的周期变化规律，有：若dw0＜‑2N‑1，则表明码盘已正转过一个光栅周期，此时正转过一个光栅周期后的最终增量码值w2′为：w2′＝w2+1；若dw0＞2N‑1，则表明码盘已反转过一个光栅周期，此时反转过一个光栅周期后的最终增量码值w2′为：w2′＝w2‑1；步骤三、根据相应工程的需要确定误码校正阈值n,n≥0；计算绝对码值w1与最终增量码值w2′这两个码值之差的绝对值|w1‑w2′|，并利用码值之差的绝对值|w1‑w2′|与误码校正阈值n进行比较，判断当前系统是否产生误码；步骤四、若步骤三判断出当前系统未产生误码，得到最终的码盘值W＝(w1＜＜N)|w0；若步骤三判断出当前系统产生误码时，则用最终增量码值w2′代替绝对码值w1，即：w1＝w2′来校正当前系统，得到最终的码盘值W＝(w2′＜＜N)|w0。