[发明专利]一种汽车车身外表面喷漆瑕疵自动检测装置与方法

摘要

本发明涉及一种汽车表面喷漆瑕疵自动检测方法与装置，装置主要包括车位定位系统、扫描头、标记喷涂装置、工业机器人及主计算机。机器人通过坐标转换，将汽车位置坐标转换成以机器人为参照系的位置坐标，并根据检测汽车的型号和预设定的检测区，生成检测扫描轨迹。机器人搭载扫描头对汽车表面进行全车扫描，并把扫描图像传入计算机。主机通过对扫描图像进行处理，检测出所有瑕疵并对其进行分类，最后主机以链表的形式将检测的结果传回机器人，实现按类别对瑕疵区域进行标记，供后续工序进行处理。本发明可替代人工，快速、自动地实现对汽车喷漆瑕疵进行检测和标记，提高汽车的生产效率和质量。

主权项

一种汽车车身外表面喷漆瑕疵自动检测装置，其特征在于，包括：车身定位系统，采集汽车车身（1）预先设置特征的图像；主电脑，利用从车身定位系统获得的图像，生成汽车车身（1）的空间位置坐标；利用从工业机器人获得的扫描图像序列，检测出汽车车身（1）表面的瑕疵并将该瑕疵分类；工业机器人，利用主电脑生成的汽车车身（1）的空间位置坐标获得检测扫描轨迹曲线，再搭载扫描头按检测扫描轨迹曲线，对汽车车身（1）表面进行扫描；用于搭载标记工具，按主电脑生成的瑕疵类别对汽车车身（1）上瑕疵所在的区域进行标记；扫描头包括光盾式盒型半封闭型结构（11），在光盾式盒型半封闭型结构（11）内设置两对称倾斜安装的条形光源（9），图像传感器CCD（8）安装于两条形光源（9）对称轴的中点位置，光盾式盒型半封闭型结构（11）的边缘设置两测距传感器（10）。