[发明专利]一种喷雾机的干扰信号滤除装置及方法

摘要

本发明提供了一种喷雾机的干扰信号滤除装置及方法，属于喷雾机领域；通过安装在喷杆左右两末端的分行器上超声波测距传感器测得的分行器当前高度值与存储的分行器有效高度值做差，判断其差值的大小，将分行器下方出现的离地较高的少量作物枝叶的干扰信号滤除；该滤波处理方法还采用了均值滤波方法，将连续数次无作物枝叶干扰的分行器高度信号取均值作为最终输出的分行器有效高度值，利用该方法，可以提高喷杆式喷雾机喷杆自动平衡控制的准确性和可靠性。

主权项

一种喷雾机的干扰信号滤除方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、根据田间作物的实际高度将喷杆喷雾机的喷杆高度调节至合适的作业高度，并且保证喷杆两末端分行器上的超声波测距传感器下方没有作物枝叶的遮挡，确保所测得的高度值是超声波测距传感器到作物行间地面的高度；所述分行器包括第一分行器(7)与第二分行器(8)，所述超声波测距传感器包括第一超声波测距传感器(9)、第二超声波测距传感器(10)；S2、初始化程序：将分行器有效高度值的计数值N、分行器有效高度值的和值b清零，通过数据采集器(19)采样当前超声波测距传感器的高度值，将所述高度值存储到分行器有效高度值a；S3、采样当前超声波测距传感器的高度值并存储到分行器当前高度值c，并用分行器当前高度值c减去分行器有效高度值a，获得差值d；S4、滤波处理的判断：预设一个固定值1，若差值d大于固定值1，继续进行S5；若差值d小于等于固定值1，则将分行器有效高度值的计数值N、分行器有效高度值的和值b清零，并返回至S3；S5、将分行器有效高度值的计数值N加1，分行器有效高度值的和值b累加上分行器当前高度值c；S6、判断分行器有效高度值的计数值N是否等于预设的固定值2，如果N在5～10之间，则执行S7；如果N不在5～10之间，则跳转至S3；S7、将分行器有效高度值的和值b除以N得到的均值存储至分行器有效高度值a并输出，将分行器有效高度值的计数值N、分行器有效高度值的和值b清零，并跳转至S3。