[发明专利]用于抓紧和剪切的手术装置

摘要

本公开涉及一种包括主体部和末端执行器的手术装置。所述主体部限定纵向轴线。所述末端执行器邻近所述主体部的远侧端布置并包括第一钳夹构件和第二钳夹构件。至少一个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。每个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

主权项

1.一种手术装置，包括：主体部，其限定纵向轴线；以及末端执行器，其邻近所述主体部的远侧端布置，所述末端执行器包括第一钳夹构件和第二钳夹构件，其中至少一个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转，并且其中每个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置，其中，所述末端执行器包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮和第二滑轮，并且其中所述第一滑轮的旋转引起相应的钳夹构件在第二平面内移动，并且其中所述第二滑轮的旋转引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动，所述末端执行器包括与每个钳夹构件关联的四个惰轮，其中第一组四个惰轮邻近所述主体部的侧壁定位并且与所述钳夹构件中的一个关联，并且其中第二组四个惰轮相对于所述第一组四个惰轮定位在横向外侧并且与所述钳夹构件中的另一个关联，并且在所述第一组四个惰轮和所述第二组四个惰轮中的每组中，两个惰轮在所述主体部的所述侧壁的一侧竖直地布置，并且另外两个惰轮在所述侧壁的另一侧竖直地布置。