[发明专利]电动助力转向装置的控制装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置的控制装置。该电动助力转向装置的控制装置在路缘石碰撞等冲击发生的时候，即使产生了来自外部的大的输入(外力)，也不会给平常的时候的转向带来影响，并且，可以适度地抑制仅在冲击发生的时候传给驾驶员的冲击传达。本发明的电动助力转向装置的控制装置基于从基于发生在转向轴上的转向扭矩运算出的电流指令值1和向转向机构施加转向辅助力的电动机的电流检测值运算出的电流指令值2，对电动机进行控制。该电动助力转向装置的控制装置具备SAT估计单元和反馈单元，其中，该SAT估计单元输入电动机角速度、电动机角加速度、电流指令值1和转向扭矩，进行自对准扭矩(SAT)的估计或基于传感器的测定；该反馈单元对SAT估计值进行处理并输出SAT补偿值。反馈单元由BPF、死区单元、转向扭矩感应增益单元和车速感应增益单元构成，将从反馈单元输出的SAT补偿值和电流指令值1相加后作为电流指令值2。

主权项

一种电动助力转向装置的控制装置，其基于至少发生在转向轴上的转向扭矩运算出第一电流指令值，至少基于所述第一电流指令值运算出第二电流指令值，基于所述第二电流指令值，对施加转向辅助力的电动机进行控制，其特征在于：具备SAT估计单元和反馈单元，所述SAT估计单元输入电动机角速度、电动机角加速度、所述第一电流指令值和所述转向扭矩，进行自对准扭矩SAT的估计，所述反馈单元对由所述SAT估计单元估计的SAT估计值进行处理而输出SAT补偿值，所述反馈单元由输入所述SAT估计值的BPF、输入所述BPF的输出的死区单元、将所述死区单元的输出、在转向扭矩感应增益单元中设定的扭矩感应增益以及在车速感应增益单元中设定的车速感应增益相乘而作为SAT补偿值输出的结构构成，基于将从所述反馈单元输出的所述SAT补偿值和所述第二电流指令值相加而得到的新的电流指令值，对所述电动机进行控制，关于所述转向扭矩感应增益单元的增益，当所述转向扭矩小于第一扭矩的时候，为固定的第一增益值；当所述转向扭矩等于或大于所述第一扭矩的时候，逐渐地下降到第二增益值；当所述转向扭矩等于或大于第二扭矩的时候，为固定的第二增益值，其中所述第二扭矩＞所述第一扭矩，所述第二增益值＜所述第一增益值。