[发明专利]使用经调制光信号确定移动装置的定位信息

摘要

本发明描述用于使用经调制光信号确定移动装置的定位信息的方法、系统及装置。可从至少一个光源中的每一者接收经调制光信号。可解码每一经调制光信号以获得识别所述至少一个光源的识别信息。还可识别每一经调制光信号的到达角度。可使每一到达角度与所识别光源相关联。

主权项

1.一种用于使用经调制光信号确定移动装置的定位信息的方法，其包括：从至少两个光源中的每一者接收经调制光信号；解码每一经调制光信号以获得识别所述至少两个光源的识别信息；估计每一经调制光信号相对于所述移动装置的坐标系统的相对到达角度；针对每一经调制光信号，使用定向传感器获取所述移动装置的定向的测量值；至少部分基于所述所获取的测量值及所述相对到达角度而估计每一经调制光信号相对于绝对坐标系统的绝对到达角度；测量所述移动装置的图像传感器所俘获的两个照明区之间的以像素计的距离，所述两个照明区对应于在垂直方向上离开所述移动装置的水平面中的两个光源，所述两个光源在所述两个光源之间具有已知距离；至少部分地基于所测量的距离和所述两个光源之间的所述已知距离估计所述两个光源中的每一者距所述移动装置的高度；至少部分基于每一相应的经调制光信号的所述绝对到达角度和所估计的高度而估计从所述移动装置到所述至少两个光源中的每一者的三维距离；识别每一光源的位置；及至少部分基于每一光源的所述所识别位置及所述所估计距离而确定所述移动装置的位置。