[发明专利]用于建立虚拟约束边界的系统和方法

摘要

公开了用于建立和跟踪虚拟边界的系统和方法。虚拟边界能够勾勒出在手术流程期间不允许器械到达的区域。虚拟边界还能够勾勒出在手术流程期间允许手术器械到达的区域。虚拟边界还可以识别在手术流程期间要由器械治疗或要由器械避开的对象或结构。

主权项

一种用于使用多个虚拟边界的手术系统，所述系统包括：器械；跟踪所述器械的运动的器械跟踪装置；跟踪所述多个虚拟边界中的第一虚拟边界的运动的第一边界跟踪装置，其中所述第一虚拟边界与要由所述器械治疗的解剖结构相关联；跟踪所述多个虚拟边界中的第二虚拟边界的运动的第二边界跟踪装置，其中所述第二虚拟边界与要由所述器械避开的患者的开口的边缘相关联；以及配置成接收与所述跟踪装置相关联的信息的控制器，所述信息包括所述器械相对于所述第一虚拟边界和所述第二虚拟边界的位置，所述控制器被配置成在所述第一虚拟边界和所述第二虚拟边界彼此相对运动时，引导所述器械相对于所述第一虚拟边界和所述第二虚拟边界的每个的运动。