[实用新型]三轴机械臂自动抓取装置

摘要

本实用新型涉及一种三轴机械臂自动抓取装置，X轴方向运动机构的主、从动座安装有第一直线导轨，T形滑块与各自的第一直线导轨相配，安装在主动座上的第一伺服电机通过第一联轴器与第一丝杠连接，与第一丝杠啮合的第一丝母与第一连接板固定连接，T形滑块和第一连接板与横向连接板连接；y轴方向运动机构的两个直线导轨安装在横向连接板上，第二伺服电机通过第二联轴器与第二丝杠连接，与第二丝杠啮合的第二丝母与第二滑块固定连接；Z轴方向运动机构的第三直线导轨设置在第二滑块的导向块上，第三直线导轨的顶部与气缸连接，且气缸的伸缩杆与第二滑块连接，第三直线导轨的底部安装有抓取气缸，抓取气缸与气爪连接。本实用新型结构简单，成本低。

主权项

一种三轴机械臂自动抓取装置，其特征在于：包括x轴方向运动机构、y轴方向运动机构和Z轴方向运动机构； 所述的X轴方向运动机构包括从动座(1)、主动座(24)以及第一伺服电机(18)和第一丝杠(21)，所述的从动座(1)和主动座(24)上安装有相互平行的第一直线导轨(2)，两个T形滑块(3)与各自的第一直线导轨(2)相配并能移动；所述主动座(24)的一侧安装有第一伺服电机(18)，第一伺服电机(18)的输出端通过第一联轴器(28)与第一丝杠(21)连接，第一丝杠(21)的两侧分别支承在第一丝杠支座(22)上，且第一丝杠支座(22)分别安装在主动座(24)和从动座(1)上，第一丝母(20)与第一丝杠(21)啮合，第一丝母(20)与第一连接板(19)固定连接，第一连接板(19)与横向连接板(15)连接,两个T形滑块(3)安装在横向连接板(15)上； 所述的y轴方向运动机构包括两个第二直线导轨(7)、第二连接板(11)、第二滑块(12)以及第二伺服电机(17)和第二丝杠(4)，所述两个第二直线导轨(7)沿横向安装在横向连接板(15)的上下两侧，第二连接板(11)上的滑槽与两个第二直线导轨(7)相配并沿移动，第二伺服电机(17)和两个第二丝杠支座(5)安装在横向连接板(15)上，且第二伺服电机(17)的输出端通过第二联轴器(16)与第二丝杠(4)连接，第二丝杠(4)的两侧支承在第二丝杠支座(5)上，与第二丝杠(4)啮合的第二丝母(13)与第二滑块(12)固定连接，且第二滑块(12)上具有带导向槽的导向块(14)； 所述的Z轴方向运动机构包括带有磁性开关的气缸(10)、气缸固定座(9)以及第三直线导轨(8)和抓取气缸(26)，所述的第三直线导轨(8)设置在导向块(14)的导向槽内并能移动，第三直线导轨(8)的顶部安装有气缸固定座(9)，气缸(10)安装在气缸固定座(9)上，且气缸(10)的伸缩杆(10‑1)与第二滑块(12)连接，第三直线导轨(8)的底部安装有抓取气缸(26)，抓取气缸(26)与气爪(27)连接。