[实用新型]一种高速冲压长悬臂模块化上下料直角坐标机器人装置

摘要

本实用新型涉及一种高速冲压长悬臂模块化上下料直角坐标机器人装置，尤其涉及一种结构可重构化、控制简单、成本低廉的高速冲压长悬臂模块化上下料直角坐标机器人。机器人本体结构包括X轴、Z轴及悬臂轴三个直线模组运动单元，此外考虑到现有冲压机床特点，在设计的三自由度直角坐标机器人的悬臂轴上添加辅助气缸，实现悬臂大跨度冲压件的加工。X轴、Z轴及悬臂轴三个直线单元呈现空间垂直分布状态，各个直线模组运动单元主要是通过电机与联轴器及丝杆相连接，电机在旋转过程中将旋转运动转化成四杆螺母副及工作台滑块的直线运动，从而带动负载的来回运动，同时在悬臂轴添加辅助气缸及支持板，有效的解决现有机床冲压悬臂过长的问题。悬臂轴末端执行器（吸盘）通过辅助支持板及滑块和导轨机构与气缸相连，以此来完成冲压件的上下料工作。

主权项

一种高速冲压长悬臂模块化上下料直角坐标机器人装置，包括悬臂轴模组运动单元、X轴模组运动单元、Z轴模组运动单元、气缸辅助上下料装置、电源线及信号线安装装置，其中所述气缸辅助上下料装置包括气缸、支撑板、辅助导轨及滑块、吸盘，其特征在于：所述的高速冲压长悬臂模块化上下料直角坐标机器人装置的X轴与Z轴之间，Z轴与悬臂轴之间通过连接板相连，X轴、Z轴及悬臂轴三轴相互垂直，Z轴通过连接板固定在X轴上的运动滑块上，所述悬臂轴通过十字型连接板固定在Z轴上下运动的滑块上，此外在悬臂轴滑块上固定一个支撑板，在支撑板上安装一个轻型气缸，吸盘末端执行器部分通过辅助导轨及气缸固定在整个辅助装置的末端。