[实用新型]外科手术控制系统

摘要

一种外科手术控制系统，包括至少一个外科手术工具，适于被插入至人体的外科手术环境中以辅助外科手术过程；至少一个位置估计装置，适于在任意给定的时间t实时地定位至少一个外科手术工具的三维空间位置；至少一个移动检测装置，能够与移动数据库及位置估计装置通信；移动数据库适于存储时间tf和时间t0时外科手术工具的三维空间位置，其中，tf>t0；在外科手术工具在时间tf时与在时间t0时的三维空间位置不同的情况下，移动检测装置适于检测其移动；以及控制器，具有与控制器数据库可通信的处理装置，控制器适于控制至少一个外科手术工具的空间位置；控制器数据库与移动检测装置通信。

主权项

一种外科手术控制系统，包括： a.至少一个外科手术工具，适于被插入至人体的外科手术环境中以辅助外科手术过程； b.至少一个位置估计装置，适于在任意给定的时间t实时地定位所述至少一个外科手术工具的三维空间位置； c.至少一个移动检测装置，所述至少一个移动检测装置能够与移动数据库以及所述位置估计装置通信；所述移动数据库适于存储时间tf和时间t0时所述至少一个外科手术工具的所述三维空间位置，其中，tf>t0；在所述至少一个外科手术工具在时间tf时的三维空间位置与所述至少一个外科手术工具在时间t0时的所述三维空间位置不同的情况下，所述移动检测装置适于检测所述至少一个外科手术工具的移动；以及 d.控制器，所述控制器具有与控制器数据库能够通信的处理装置，所述控制器适于控制所述至少一个外科手术工具的空间位置；所述控制器数据库与所述移动检测装置通信； 其中，所述控制器数据库适于存储预定规则集，根据所述预定规则集确定所述至少一个外科手术工具的允许的移动和受限制的移动，使得根据所述预定规则集确定所述至少一个外科手术工具的由所述移动检测装置检测出的每个移动是允许的移动还是受限制的移动。