[发明专利]一种仿人机器人足部

摘要

本发明公开了一种仿人机器人足部及其控制方法，其特征是设置一上盘体作为距骨，距骨的后端面为平面，距骨的前端面俯视呈“V”形，“V”形前端面上具有对称的外侧前端面和内侧前端面，三根杆件在距骨后端面和前端面上对距骨形成三个力点的支撑；三根杆件分别是跟骨、内跖骨和外跖骨，形成一个以跟骨的下端为后顶点、尖头朝后的后足底受力三角形，距骨的上端面通过踝关节与机器人下肢连接。本发明在机器人下肢上设置直线驱动装置，利用柔索按设定的动作驱动各构件，实现机器人足部关节转动的驱动和控制。

主权项

一种仿人机器人足部，其特征是：设置一上盘体作为距骨(5)，距骨(5)的后端面为平面，距骨(5)的前端面俯视呈“V”形，“V”形前端面上具有对称的外侧前端面和内侧前端面，三根杆件在距骨(5)后端面和前端面上对距骨(5)形成三个力点的支撑；三根杆件分别是：跟骨(3)，其上端通过后跟关节(4)支撑在距骨(5)的后端面；内跖骨(10)，其上端通过内跖骨关节(1)支撑在距骨(5)的内侧前端面；外跖骨(8)，其上端通过外跖骨关节(6)支撑在距骨(5)的外侧前端面；形成一个以跟骨(3)的下端为后顶点、尖头朝后的后足底受力三角形；内跖骨(10)和外跖骨(8)的下端分别为后足底受力三角形的内侧顶点和外侧顶点；距骨(5)的上端面通过踝关节与机器人下肢连接。