[发明专利]人体下肢外骨骼助行康复机器人

摘要

一种康复医疗器械技术领域的下肢外骨骼助行康复机器人，包括：腰部后背运动模块、髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块，后背伺服电机通过曲柄摇杆机构和空间四连杆机构带动髋关节运动，膝部电动推杆带动膝关节运动；踝部电动推杆带动踝关节运动。本发明是帮助下肢瘫痪患者实现站立并行走，通过采集脚底压力信号来控制髋关节、膝关节和踝关节的屈伸运动，从而帮助患者实现跨步，踝关节内翻/外翻被动驱动自由度的构型设计可以帮助减少来自地面的冲击，有助于减轻使用者保持自身及外骨骼机器人在额状面内平衡性的负担，有益于患者舒适行走，提高康复训练效率。

主权项

一种下肢外骨骼助行康复机器人，其特征在于，包括：外骨骼本体和拐杖模块；其中，所述外骨骼本体包括腰部后背运动及支撑架模块、髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块，其中：所述外骨骼下肢由髋部杆、大腿杆、小腿杆和足部杆依次串联构成，所述髋部杆和所述大腿杆铰接构成髋关节，所述大腿杆和所述小腿杆铰接构成膝关节，所述小腿杆和所述足部杆铰接构成踝关节；膝部电动推杆的两端分别与大腿下杆和所述小腿上杆铰接，踝部电动推杆的两端分别与小腿下杆和足部杆的后端铰接，拐杖模块结构上独立于外骨骼本体。