[发明专利]一种重型电气设备液压顶升控制方法

摘要

一种重型电气设备液压顶升控制方法是采用无模型模糊PID控制起顶上升阶段，闭环迭代学习控制位置调整阶段，两者由切换模块进行转换，且在切换及顶升结束时，由闭锁模块进行位置保护；所述液压顶升装置包括千斤顶、液压控制阀、液压蓄能器组和二位三通控制阀；二位三通控制阀处于原始位置时，控制器的输出信号与低压逆变器连通，控制储能电动/发电机的转速，并通过升压变压器与高压交流电网连接。本发明将位置与力切换进行顶升控制，在上升阶段保证了上升速度，对顶升力进行控制保证了顶升的精确性以及就位的准确性，解决了顶升过程中误差积累所带来的难题，提高了顶升效率和顶升精度。

主权项

一种重型电气设备液压顶升控制方法，其所述方法是通过液压顶升控制装置对力信号和位置信号同时控制，实现对重型电气设备的提升调整和精确就位；具体方法如下： 启动程序，输入预先设定的顶升高度和顶升切换位置，并通过控制器[13]的无模型模糊PID模块输出控制信号，将位置信号作为控制输出及反馈检测信号，由储能电动机[9]带动液压泵/马达[8]控制输出油量，通过液压控制阀[4]控制千斤顶[1]动作，进入顶升阶段；然后通过千斤顶[1]位置传感器与力传感器将位置信号与力信号反馈至控制器[13]，通过迭代学习控制模块中检测位置信号趋近零误差输出，判断是否达到设定切换位置，再由阶段控制切换模块执行切换程序；控制器[13]无模型模糊PID模块停止输出信号，闭环迭代学习控制模块输出控制信号，将力信号作为控制输出及反馈检测信号，通过储能电动机[9]带动液压泵/马达[8]控制输出油量，通过液压控制阀[4]控制千斤顶[1]动作，进入调整阶段，达到设定高度，控制器[13]输出闭锁信号，实现顶升调整和精确就位；其中：所述液压顶升控制装置是由液压顶升控制器控制液压顶升装置构成；所述液压顶升控制器包含有输入显示屏及其控制面板，在所述控制面板上设置有无模型模糊PID控制模块、闭环迭代学习ILC控制模块、位置检测模块和位置闭锁模块，进行对液压顶升控制和精确就位；所述液压顶升控制装置包含有超高压液压泵站[15]连通有液压千斤顶[1]，并由控制台[14]进行控制；所述千斤顶[1]进出油口通过管路分别与液压控制阀第Ⅰ工作油口A和液压控制阀第Ⅱ工作油口B连通，在出油管路上连通有安全阀[2]和单向阀[3]，压力油口P与液压蓄能器组[5]进出油口、安全阀[6]进油口和二位三通控制阀第Ⅰ出油口C连通，所述二位三通控制阀[7]处于原始位置时：二位三通控制阀第Ⅱ出油口D、二位三通控制阀第Ⅰ进油口E和油箱T连通，二位三通控制阀第Ⅰ进油口E和液压泵/马达[8]出油口连通，控制器[13]输出信号连接有低压逆变器[10]控制信号端，所述低压逆变器[10]输入端连接有低压变频器[12]直流母线，低压逆变器[10]输出端连接有储能电动/发电机[9]进线端控制储能电动/发电机[9]转速，储能电动/发电机[9]输出轴与液压泵/马达[8]驱动轴同轴设置， 低压变频器[12]输入端连接并通过升压变压器[11]与高压交流电网连接构成馈电单元。