[发明专利]基于LK光流算法的视觉导航方法在审
| 申请号： | 201410713292.3 | 申请日： | 2014-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN104359482A | 公开（公告）日： | 2015-02-18 |
| 发明（设计）人： | 成怡 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于视觉导航领域，具体涉及一种基于LK光流算法的视觉导航方法，利用LK光流算法实现环境特征提取与跟踪，并根据环境特征的位置和速度信息，反算出视觉传感器的位置和速度信息，并采用动态扩展卡尔曼滤波实现与惯性导航系统参数的数据融合，从而实现视觉导航信息对惯性导航系统误差的修正，获得精确的导航坐标。适合中小型载体的高定位精度、微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 lk 算法 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
基于LK光流算法的视觉导航方法利用LK光流实现环境的特征提取与跟踪，利用图像序列中的环境特征位置信息确定载体的位置，并采用动态扩展卡尔曼滤波实现与惯性导航系统参数的数据融合，从而实现视觉导航信息对惯性导航系统误差的修正，获得精确的导航坐标。
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