[发明专利]机动给料车、改装套件、动物养殖系统及其运行方法

摘要

本发明涉及用于动物养殖系统的机动给料车，其包括动力系统、转向系统、移动控制系统、卫星导航系统接收器、接近传感器、内部位置传感器、动物给料系统和控制单元，其中控制单元限定了第一模式和第二模式。本发明还涉及机动给料车的改装套件、动物养殖系统及运行动物养殖系统的方法。本发明采用了三个不同的导航系统，可以在动物养殖系统中实现准确的定位和导航。在三个导航系统中的一个或两个不能工作的情况下也可以导航，而且，在三个导航系统中的一个或者甚至两个给出不准确的位置时，可以通过来自其余导航系统的准确的信息补偿误差，从而提高了可靠性。

主权项

1.一种运行动物养殖系统的方法，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，所述方法包括提供在容纳有所述动物的所述建筑内部和外部导航的机动给料车，所述机动给料车包括：/n用于驱动所述机动给料车的动力系统，/n用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，/n用户操作的移动控制系统，其用于手动地控制所述动力系统和所述转向系统，/n卫星导航系统接收器，用于根据卫星导航系统生成构成位置信息的第一组参数，/n接近传感器，用于生成第二组参数，该第二组参数构成所述机动给料车附近的区域的空间信息，/n内部位置传感器，其包括方向传感器和速度传感器，用于生成构成运动信息的第三组参数，/n动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱分别传输到所述笼子的给料管，所述动物给料系统还包括给料控制系统，用于基于构成给料参数的第四组参数经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，及/n控制单元，所述控制单元连接到所述卫星导航系统以接收所述第一组参数，连接到所述接近传感器以接收所述第二组参数，并且连接到所述内部位置传感器以接收所述第三组参数，其中，如果所述卫星导航系统接收器未从至少三个卫星接收到导航信息，则忽略所述第一组参数；如果所述接近传感器未能检测到任何附近的对象，则忽略所述第二组参数；并且如果车载加速计检测到所述机动给料车的所述动力系统失去牵引力，则忽略所述第三组参数，/n所述方法包括下述额外的步骤：/n在第一模式下移动所述机动给料车，该第一模式构成学习模式，在该第一模式中，所述用户经由所述用户操作的移动控制系统和所述给料控制系统控制所述机动给料车，并且所述控制单元连续地记录表示所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的数据，和/n在第二模式下移动所述机动给料车，该第二模式构成自主模式，在该第二模式中，所述控制单元通过将所述记录的数据与所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数相比较而控制所述动力系统、所述转向系统和所述动物给料系统。/n