[发明专利]基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量方法

摘要

本发明属于小型旋翼无人机自主飞行控制研究领域，为提出一套适应户内、外多种环境的小型旋翼无人机高度测量方法，为无人机提供实时、精准、可靠的高度信息，本发明采取的技术方案是，基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量方法，利用安装在旋翼无人机底部的声纳采集其与地面间的距离作为声纳测量高度；通过加速度计获取无人机对象坐标系下的三轴加速度，获得大地参考系下的垂直加速度；气压计测量无人机所处高度的气压信息，比较地面的气压信息，代入标准大气模型获得通过基于气压测量的高度测量信息；利用以上输入，应用多传感器信息融合的高度测量方法，得到一个高频的实时高度与垂直速度信息。本发明主要应用于无人机自主飞行控制。

主权项

一种基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量方法，其特征是，利用安装在旋翼无人机底部的声纳采集其与地面间的距离作为声纳测量高度；通过加速度计获取无人机对象坐标系下的三轴加速度，结合无人机的姿态角信息进行坐标系变换，获得大地参考系下的垂直加速度；气压计测量无人机所处高度的气压信息，比较地面的气压信息，代入标准大气模型获得通过基于气压测量的高度测量信息；利用以上的声纳测量高度、无人机垂直加速度、气压测量高度作为输入，应用多传感器信息融合的高度测量方法，得到一个高频的实时高度与垂直速度信息。