[发明专利]一种运动路径生成方法

摘要

本发明公开了一种运动路径生成方法，该方法包括运动位移获取步骤，获取目标的加速度，根据加速度获取目标在各步的第一速度，根据第一速度获取目标在各步的运动位移；运动角度获取步骤，获取目标的角加速度，根据角加速度获取目标在各步的运动角度；运动路径生成步骤，根据各步的运动位移和运动角度，确定目标的运动路径。本方法能够有效解决现有的运动路径获取方法中存在累积误差的问题，使得获得的运动速度和角度更加准确，从而生成的运动路径更为准确。

主权项

一种运动路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：运动位移获取步骤，获取目标的加速度，根据所述加速度获取所述目标在各步的第一速度，根据所述第一速度获取所述目标在各步的运动位移，所述目标在各步的第一速度为目标从起始点到行进到该步时的平均速度；运动角度获取步骤，获取所述目标的角加速度，根据所述角加速度获取所述目标在各步的运动角度；运动路径生成步骤，根据所述各步的运动位移和运动角度，确定所述目标的运动路径；所述运动位移获取步骤包括：获取所述目标在前一步的第一速度，利用前一步的第一速度计算所述目标在当前步的第二速度；根据目标的加速度分别获取所述目标在当前步的第三速度和第四速度，根据所述当前步的第三速度和第四速度计算当前步的更新系数，根据当前步的更新系数、第二速度和第四速度，确定所述目标在当前步的第一速度，所述加速度包括竖直加速度和行进加速度；其中，根据如下表达式计算目标在当前步的第二速度：xk|k‑1＝Fkxk‑1|k‑1其中，xk|k‑1＝[vk|k‑1,ak|k‑1]T，xk‑1|k‑1＝[vk‑1|k‑1,ak‑1|k‑1]T，ak|k‑1和ak‑1|k‑1分别表示目标在当前步的第二步间加速度和前一步的第一步间加速度，vk|k‑1表示目标在当前步的第二速度，vk‑1|k‑1表示目标在前一步的第一速度，Fk表示当前步的第一参数矩阵；根据如下表达式计算目标在当前步的第三速度：vk=v0+bsin(2πTΔtk)]]>其中，vk表示目标在当前步的第三速度，v0表示运动初始速度，b和T分别表示伸缩变量和运动周期，Δtk表示当前步的时长；根据如下表达式计算目标在当前步的第四速度：zk＝ak·Δtk其中，zk表示目标在当前步的第四速度，ak表示第k步时的行进加速度初始值。