[发明专利]一种外骨骼式肩胛带与上肢协同康复机器人

摘要

本发明涉及一种外骨骼式肩胛带与上肢协同康复机器人，包括轮子、电器柜、显示器、显示器托架、升降柱、外伸梁，还包括肩部的内外旋机构、肩部的外展内收机构、肩部的前屈后展机构、上臂的长度调节机构、上臂的内外旋机构、肘部的屈伸机构、前臂的内外旋机构、前臂的长度调节机构、腕部的屈伸机构、手部的抓握机构、助动肩胛骨机构；本发明针对肩胛带肌肉麻痹与上肢偏瘫实施主动或者被动康复，且能实现左右臂互换。本发明还解决一个重要问题，即左右机械臂互换后引起的运动范围受限所导致的患者不适问题，为此设计的机械臂结构是沿着中轴线左右完全对称的。

主权项

1.一种外骨骼式肩胛带与上肢协同康复机器人，包括轮子、电器柜、显示器、显示器托架、升降柱、外伸梁和控制系统，所述轮子安装在所述电器柜底面，所述显示器托架通过螺钉固定在所述电器柜的正侧面上，所述显示器插在所述显示器托架上，所述升降柱的底座通过螺栓固定在所述电器柜台面的支撑板上，所述控制系统安装在所述电器柜中的主机里，所述升降柱与外伸梁通过紧固螺钉进行连接，其特征在于：还包括肩部的内外旋机构、肩部的外展内收机构、肩部的前屈后展机构、上臂的长度调节机构、上臂的内外旋机构、肘部的屈伸机构、前臂的内外旋机构、前臂的长度调节机构、腕部的屈伸机构、手部的抓握机构、助动肩胛骨机构，外伸梁与肩部的内外旋机构连接；肩部的内外旋机构与肩部的外展内收机构定位连接；肩部的外展内收机构与肩部的前屈后展机构连接；肩部的前屈后展机构与上臂的长度调节机构连接；上臂的长度调节机构与上臂的内外旋机构连接，上臂的内外旋机构与肘部的屈伸机构连接；肘部的屈伸机构与前臂的内外旋机构连接；前臂的内外旋机构与前臂的长度调节机构连接；前臂的长度调节机构与腕部的屈伸机构连接；腕部的屈伸机构与手部的抓握机构连接；所述助动肩胛骨机构中的丝杠支撑轴承座与升降丝杠通过支撑轴承连接，主支撑板与竖直滑块通过连接板、加强肋板以及螺钉连接，升降丝杠与主支撑板通过升降螺母连接，竖直滑块可沿竖直滑轨滑动，主支撑板在升降螺母以及竖直滑块的支撑下由升降丝杠带动沿竖直滑轨产生一个竖直直线运动的自由度，竖直滑轨和丝杠支撑轴承座固定在电器柜的侧面上，主支撑板与副支撑板通过水平滑轨及水平滑块进行连接，副支撑板与左右摆动杆是通过各自连接端部的过渡配合实现可转动连接，左右摆动杆与旋转支座紧固在一起，旋转支座与摆动支座通过各自连接端部的过渡配合实现可转动连接，摆动支座与上下摆动块通过摆动支承轴连接，上下摆动块与集成式伺服执行装置支座紧固在一起，集成式伺服执行装置支座与托盘旋转轴通过支撑轴承连接，托盘旋转轴与托盘通过键连接，该助动肩胛骨机构具有七个自由度；通过控制系统实现肩胛带与上肢的协同康复。