[发明专利]一种抑制直线电机定位力补偿控制器

摘要

一种抑制直线电机定位力补偿控制器，属于电机补偿控制领域。为了解决目前的补偿控制器结构复杂且控制周期长反应速度慢的问题。本发明的补偿控制器，采用迭代控制器的方法，对永磁同步直线电机的推力波动进行在线补偿，其中补偿控制器采用了PI与重复控制相结合的方式进行设计。这种方法避免了利用扰动模型进行补偿控制时，由复杂的数学模型或者冗杂的建模数据带来的系统开销，将非线性的直线电机推力波动补偿控制大幅简化，可以有效降低控制周期进而提升系统的反应速度。它用于直线电机的定位力补偿。

主权项

一种抑制直线电机定位力补偿控制器，其特征在于，它包括位置给定模块、定位力扰动模块、延时模块、ILC控制器、8个运算器、第一PID控制器、第二PID控制器、第三PID控制器、斜波响应模块、第一传递函数模块、第二传递函数模块、第三传递函数模块、第四传递函数模块、限带白噪声模块、第一微分模块、第二微分模块、微分变换模块、增益放大器、反馈系数放大器和比例系数放大器；位置给定模块输出的位置给定信号发送给ILC控制器，定位力扰动模块输出的干扰信号同时发送给延时模块和ILC控制器，延时模块输出的干扰信号发送给ILC控制器；斜波响应模块输出的斜波信号与第二微分模块输出的微分信号经第一运算器相减后同时输入至第一PID控制器和工作区1，第一PID控制器输出的控制信号与ILC控制器输出的控制信号通过第二运算器相加，同时通过第二运算器再与第一微分模块输出的微分信号相减后输入至第二PID控制器，第二PID控制器输出的控制信号与第七运算器输出的信号经第三运算器相减后输入至第一传递函数模块，第一传递函数模块输出的信号发送至第三传递函数模块，同时所述第一传递函数模块输出的信号与第三PID控制器输出的控制信号经第四运算器相减后输入至增益放大器，增益放大器输出的放大信号与反馈系数放大器输出的放大信号经第五运算器相减后输入至第二传递函数模块，第二传递函数模块输出的信号输入至比例系数放大器，同时所述第二传递函数模块输出的信号与第三传递函数模块输出的信号经第七运算器相减后同时输入至第三运算器和第三PID控制器，比例系数放大器输出的放大信号与第八运算器输出的信号经第六运算器相加后输入至微分变换模块，微分变换模块输出的变换信号同时输入至反馈系数放大器和第二微分模块，第二微分模块输出的微分信号同时输入至第一运算器、第一微分模块和第四传递函数模块，第四传递函数模块输出的信号和限带白噪声模块输出的信号经第八运算器相加后输入至第六运算器。