[发明专利]一种基于EtherCAT的液压支架远程控制系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于EtherCAT的液压支架远程控制系统的控制方法，包括以下步骤：对I/O控制器的存储区进行顺序组态，并将其I/O口地址映射到超长指令字中对应的位置；在对某支架进行操作时，I/O控制器对输入指令进行采集；并将采集到的控制指令填充到EtherCAT总线中的超长指令字，经一个循环周期后发送给主控制器；主控制器进行协议解析，并将控制命令填充到EtherCAT总线的超长指令字中；I/O控制器读取出EtherCAT总线的超长指令字，获取自身地址与超长指令字中的地址映射关系，当映射关系匹配时，则取对应地址的指令；并对指令进行协议解析，然后实时对I/O口进行操作。其保证了远程控制的实时性，提供了大数据的传送，可靠性高；使得液压支架远程控制系统的开发难度降低。

主权项

一种基于EtherCAT的液压支架远程控制系统的控制方法，该控制系统包括物理层、介质层和系统控制层，且其之间依次连接，所述物理层包括工作综采面上的采煤机、液压支架和刮板输送机，所述液压支架上设置有立柱千斤顶、平衡千斤顶和抬底千斤顶，还设置有压力传感器、位移传感器和姿态传感器，所述介质层包括若干个接口管理器，所述接口管理器由电磁阀组、数据采集器以及操作面板组成，且每个接口管理器对应物理层中的一个液压支架；所述系统控制层包括两个主控制器、若干个I/O控制器以及用于传输液压支架超长指令控制字的EtherCAT总线，所述两个主控制器和若干个I/O控制器之间通过EtherCAT总线连接，其特征在于：基于所述控制系统的控制方法包括以下步骤：(1)在系统出厂时，在主控制器处对每一个I/O控制器的存储区进行顺序组态，并将每一个I/O控制器的I/O口地址映射到超长指令字中对应的位置；(2)在对某支架进行操作时，I/O控制器对操作者的输入指令进行采集，然后进入下一步；(3)I/O控制器将采集到的控制指令，填充到EtherCAT总线中的超长指令字，经过EtherCAT一个循环周期，将所述超长指令字发送给主控制器；(4)主控制器接收到EtherCAT总线上的超长指令后进行协议解析，然后根据协议内容发送相应的控制命令，并将该控制命令填充到EtherCAT总线的超长指令字中；(5)在一个循环周期内，所述的I/O控制器读取出EtherCAT总线的超长指令字，获取自身地址与超长指令字中的地址映射关系，当映射关系匹配时，则取对应地址的指令；(6)I/O控制器取出指令后，对指令进行协议解析，然后实时对I/O口进行操作。