[发明专利]一种用于集装箱分布轮廓和位置智能化检测系统及方法

摘要

本发明公开了一种用于集装箱分布轮廓和位置智能化检测系统，由中央控制系统、三维激光扫描模块、目标轮廓处理模块及ARMG运动控制器组成；同时公开了利用该系统进行集装箱分布轮廓和位置检测的方法，该方法采用了三维空间激光扫描，检测速度快，检测精度高，克服了以往激光单点扫描或线扫描的根本缺陷；生成的集装箱定位位置误差信号，输出给ARMG的运动控制器，自动控制ARMG的吊具、小车、大车等运动机构，实现ARMG堆箱和抓箱的精准控制，生成的集装箱定位位置误差信号也同时可输出给智能化码头的中央监控系统，用于对ARMG装卸箱的远程监控；实现集装箱装卸过程的精准对箱和着箱，提高装卸箱效率，减少装卸箱碰撞事故的发生。

主权项

一种用于集装箱分布轮廓和位置智能化检测系统，其特征在于：包括中央控制系统、三维激光扫描模块、目标轮廓处理模块及ARMG运动控制器；所述三维激光扫描模块与目标轮廓处理模块相连接；所述目标轮廓处理模块分别与中央控制系统、ARMG运动控制器相连接； 其中，所述中央控制系统用于对集装箱的装卸过程进行远程监控及控制； 所述三维激光扫描模块用于对集装箱的堆垛进行快速连续的三维立体扫描，并将扫描到的信息输送给目标轮廓处理模块； 所述目标轮廓处理模块将三维激光描述模块输出的信息进行过滤后生成轮廓图形、进行集装箱位置计算，将所处理后的信息输送给中央控制系统，同时接收中央控制系统的集装箱装卸调度控制指令，并将该控制命令输出给ARMG运动控制器； 所述ARMG运动控制器接收集装箱装卸调度控制指令后，控制ARMG小车进行集装箱的装卸。