[发明专利]基于高精度IMU的捷联惯导初始对准方法有效
| 申请号： | 201410308043.6 | 申请日： | 2014-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN104075716B | 公开（公告）日： | 2017-02-08 |
| 发明（设计）人： | 谭彩铭;王宇;朱欣华;吴志强;苏岩 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高精度IMU的捷联惯导初始对准方法，对于相对地面静止的IMU，使用特定的3个半IMU的输出可实现捷联惯导初始对准，即解算出IMU相对于地球的姿态。特定的3个半IMU的输出数据中，3个数据中至少要有一个轴向的陀螺输出和一个轴向的加速度计输出是同轴的，半个IMU输出是指除这3个输出外剩下3个输出中一个或多个输出的有限信息。本发明可以提高姿态求解精度，在不需要利用其进行后续捷联惯性导航而只需要进行姿态求解的应用场合，可以省去部分轴向的加速度计或者陀螺，从而减少成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 高精度 imu 捷联惯导 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种基于高精度IMU的捷联惯导初始对准方法，其特征在于：对于相对地面静止的IMU，使用特定的3个半IMU的输出实现捷联惯导初始对准，即解算出IMU相对于地球的姿态；所述特定的3个半IMU的输出中，3个输出中至少有一个轴向的陀螺输出和一个轴向的加速度计输出是同轴的，半个IMU输出是指除3个输出外剩下3个输出中的一个或多个输出的有限信息；设定地理坐标系为导航坐标系，记导航坐标系为n，载体坐标系为b，n到b的坐标变换矩阵为组成IMU的三轴陀螺输出分别记为wx，wy和wz，组成IMU的三轴加速度计输出分别记为fx，fy和fz，设求解得到4个解；将4个解分别代入到式(1)中，分别反求出IMU的6个输出，将未使用的原始IMU输出中的一个或多个输出与其对应的反求出的IMU输出比较，比较输出的正负号或差值，正负号一致或差值绝对值最小所对应的的解为唯一正解(fx,fy,fz)T=Cnb(0,0,g)T(wx,wy,wz)T=Cnb(0,wiecosL,wiesinL)T---(1).]]>
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