[发明专利]一种臂式斗轮堆取料机俯仰机构角度检测方法

摘要

本发明公开了一种臂式斗轮堆取料机俯仰机构角度检测方法，通过俯仰机构采用位置检测的俯仰油缸来掌握其工作行程变化，行程数据上传至PLC控制系统；再利用俯仰机构为三角形机构的特点，就可以计算出俯仰机构所处的角度，本发明简便易行且避免很多中间环节，数据精准，能系统判断府仰机构的工作角度α是否处于安全合理范围内，提高堆取料机工作的安全性，另外根据在系统中适时得出斗轮中心的高度数值，就可以为堆取料机实现自动化堆取作业实现提供了基础数据。

主权项

一种臂式斗轮堆取料机俯仰机构角度检测方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）确定以回转机构的回转点为A点，以俯仰油缸缸体与回转机构底座的铰接点为B点，以俯仰油缸活塞杆顶端为C点；（2）堆取料机在空载状态下，将堆取料机的悬臂梁及斗轮工作至水平位置；俯仰油缸的活塞杆伸出一定行程，此时油缸总长为B₀C₀； AB、AC分别为固定值c与b；（3）根据三角函数的余弦定理：COSA₀=（b²+c²－a₀²）/2bc，计算出三角形顶点A₀角度，因为A₀角度时，悬臂梁及斗轮呈水平位置，因此就设A₀角度在输入PLC系统中为基准角度；（4）回转机构的回转点为A点，俯仰油缸活塞杆顶端C点，继续伸出时，则角度∠A持续变大，这时∠A‑∠A₀＝α就得出俯仰机构的工作角度α且为正值；反之如果俯仰油缸活塞杆顶端C点缩回时，∠A持续变小，这时∠A‑∠A₀＝α就得出俯仰机构的工作角度α则为负值；（5）系统判断俯仰机构的工作角度α是否处于预设值范围内，若是，继续正常工作；若否，则判断俯仰机构工作角度超出安全范围，系统停止工作。