[发明专利]基于现实虚拟互动的模块化液压机械臂实验平台及方法

摘要

本发明公开了基于现实虚拟互动的模块化液压机械臂实验平台及方法，包括上位机主控系统、运动控制系统及液压伺服控制试验台，上位机主控系统用于控制安装在液压伺服控制试验台上的运动控制系统；运动控制系统提供手动急停保护、限位触发保护等安全措施，以及工作状态指示和故障报警系统，另外主控软件系统还提供软件急停、机械臂初始化功能。

主权项

基于现实虚拟互动的模块化液压机械臂实验平台，其特征是，包括上位机主控系统、运动控制系统及液压伺服控制试验台，上位机主控系统用于控制安装在液压伺服控制试验台上的运动控制系统；所述上位机主控系统包括触摸屏及工控机，触摸屏与工控机通信连接，工控机通过以太网与运动控制系统中的运动控制器连接，运动控制器通过CAN‑bus总线与若干个数字量I/O接口及模拟量I/O接口连接，运动控制器还通过电液伺服阀组控制多个液压油缸和液压马达，液压油缸和液压马达分别通过测量传感器与对应的模拟量I/O接口相连，数字量I/O接口与工作状态及报警指示灯相连；所述多个液压油缸和一个液压马达的各执行部件与实际机械臂各关节执行器相吻合，所述各执行部件接收运动控制系统发出的指令信号，在运动控制器中与液压油缸或马达通过传感器反馈回来的实际位置信息相比较，成为误差的电流信号经放大后送入电液伺服阀，电液伺服阀按一定的比例将电流信号转变成液压油量推动液压油缸运动以达到模拟各机械臂关节的运动功能。