[发明专利]一种基于惯性传感器的导航方法及导航系统无效
| 申请号： | 201410211975.9 | 申请日： | 2014-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN103968848A | 公开（公告）日： | 2014-08-06 |
| 发明（设计）人： | 殷红;侯杰虎;刘彪 | 申请（专利权）人： | 东莞市泰斗微电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 523808 广东省东莞市松山湖高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于惯性传感器的导航方法，包括步骤：在静止状态下获取载体惯性传感器三轴的比力方向与重力加速度g方向一致的第一轴轴向；获取从静止状态到运动状态的N个直线行驶时刻中所述第二轴轴向；根据所述第一轴轴向与所述第二轴轴向获取第三轴轴向，并获取所述惯性传感器的三轴对应比力值及角速度值；根据所述惯性传感器的第二轴、第三轴与所述载体的前向轴、右向轴的倾角，对所述惯性传感器三轴对应比力值及角速度值进行矩阵转换；通过载体的初始位置、所述转换后三轴对应比力值及角速度值计算所述载体的位置。可以判定载体是否静止，实现在卫星信号不好的情况下连续导航。本发明还提供一种基于惯性传感器的导航系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 传感器 导航 方法 导航系统 | ||
【主权项】：
一种基于惯性传感器的导航方法，其特征在于，包括步骤：在静止状态下获取载体惯性传感器三轴的比力方向与重力加速度g方向一致的第一轴轴向；获取从静止状态到运动状态的N个直线行驶时刻中所述第二轴轴向；根据所述第一轴轴向与所述第二轴轴向获取第三轴轴向，并获取所述惯性传感器的三轴对应比力值及角速度值；根据所述惯性传感器的第二轴、第三轴与所述载体的前向轴、右向轴的倾角![]()
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，对所述惯性传感器三轴对应比力值及角速度值进行矩阵转换，获取转换后三轴对应比力值及角速度值；通过载体的初始位置、所述转换后三轴对应比力值及角速度值计算所述载体的位置；所述第一轴、第二轴与第三轴两两垂直。
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